1935年10月，中央红军主力部队编成的陕甘支队，翻过了长征路上最后一道大山——六盘山，于10月19日到达陕北苏区的边沿吴起镇(今吴旗镇)，终于走完了二万五千里漫长征途的最后一段路程。
吴起镇，据说是为纪念战国时代的名将吴起而命名的。镇子坐落于洛河东岸，在保安县境内。当时，陕北红军在这一带进行着频繁的游击战争。
因遭敌人的连年破坏和洗劫，群众大都迁入深山沟。陕甘支队来到时，只见街上的砖窑洞，都成了颓垣废洞，尚有数十户人家，住在街外靠山的窑洞里。
在镇子土墙上，有陕北红军写的“打土豪、分田地”等醒目的标语；在一处破窑洞的门口，还挂着苏维埃政府的牌子。
虽然破败，红军指战员们却感到无比的亲切，终于到“家”了嘛！
毛泽东等中央领导人是跟随陕甘支队第1纵队(原红1军)先到吴起镇的，彭德怀则跟随第2纵队(原红3军)、第3纵队(原军委纵队)尚在吴起镇以西的地区。陕甘支队政治部副主任杨尚昆与当地的党组织和部队取得了联系，并将当地情况报告给中央，中央即决定陕甘支队在此休整7天。但刚刚休息一天，敌人的骑兵部队就追上来了。
原来，蒋介石未能在长征途中实现其歼灭中央红军的毒计，曾数次发出“六载含辛茹苦，未竟全功”的哀叹；当听到红军已到陕北，乃急急命令国民党中央军毛炳文部和马鸿逵、马鸿宾、东北军的骑兵部队，进行堵截并歼灭红军陕甘支队。他在密电中说：“红军长途行军，疲惫不堪，企图进入陕北会合刘志丹。兹令你们骑兵前往堵截，相机包围，予以歼灭。”根据蒋介石的命令，敌人骑兵部队一直在红军陕甘支队后面穷追不舍。陕甘支队到达吴起镇，敌军先头部队也到了吴起镇西边的唐儿湾、刘家亭子一带，其中一个团正向吴起镇北面迂回。
当天晚上，党中央在吴起镇召开了第1纵队团以上干部会，研究与敌人骑兵作战的问题。
在会议上毛泽东提出，这里已是陕北苏区的边沿，我们不能把敌人带进苏区，要把“尾巴”切掉。这一仗必须打，而且一定要打好。
会后毛泽东发电报给彭德怀，要他立即赶到吴起镇商讨作战事宜，暂时把第2、第3纵队交给叶剑英、邓发指挥。
第二天，彭德怀到吴起镇见到毛泽东和林彪，具体研究了敌情、地形和红军的作战部署，确定给进犯的敌军骑兵以坚决的打击。随后由彭(德怀)、毛(泽东)、林(彪)三人签署一份电报，向陕甘支队第1、2、3纵队发出战斗命令。彭德怀连夜返回前线，亲自指挥作战。
红军过草地时，曾打过藏族上层反动势力的骑兵，积累了一定的经验。乍看起来，骑兵倏忽而来，倏忽而去，速度非常之快。但只要两三个人背靠背围成一圈，专门射击敌骑兵的坐骑，敌骑兵就难于施展其伎俩了。
马一打趴下，骑兵多半摔个半死。关于打骑兵的要领，第1纵队1大队参谋长耿飙在通渭城向毛泽东作过汇报。毛泽东听得很有兴趣，笑着说：“射人先射马嘛。
什么东西都有个规律，有一长必有一短。你们可以编一个打骑兵的歌子，让大家学。”
遵照毛泽东的指示，红军部队里真的编了一首《打骑兵歌》，大家都学会了唱。
第1纵队1大队在六盘山下的青石嘴打东北军的骑兵获胜后，红军战士就自豪地唱起了这首歌。
这次在吴起镇打敌人的骑兵，红军的信心更足了。
毛泽东和彭德怀亲自进行战斗部署：
以第3纵队的干部团阻击敌人，掩护主力部队集结和展开；以2纵队为左翼；以第1纵队在正面，向吴起镇西北面头道川的敌骑兵进行突击。头道川在吴起镇西北面约4里的地方，它夹在吴起镇正对面的两座大山之间，是一条由西向东流向的季节河流冲刷而成的干涸河道，弯弯曲曲，时宽时窄，是一个便于发扬火力、大量杀伤骑兵的好战场。而这个战场也是毛泽东和彭德怀亲自选定的。紧接着，红军的几百挺轻重机枪和大批步枪、手榴弹做好了准备，单等敌人到来。
10月21日上午，敌人的骑兵进到吴起镇。干部团团长陈赓等首先发现了敌情，一队一队的敌骑兵越来越近。原来，敌骑兵分成方队前进，每个方队都是清一色的战马。红的一队，黄的一队，白的一队，接着又是红的一队……依次循环。陈赓风趣地说：“像检阅一样，够威风。”团特派员欧致富说：“等会儿，就让他黄红白黑一锅烧，我们南方叫‘烧杂烩’。”
敌人骑兵刚进入红军的伏击圈，彭德怀司令员就下达了“攻击”的命令。只叫“叭”的一声清脆悦耳的枪声像一道闪电，引发了雷霆，惊破了敌胆。顿时，埋伏在两边山岭和山沟里的红军的轻重机枪、手榴弹和步枪一齐向敌人猛射、猛投，打得敌人人仰马翻，人嚎马嘶，七零八落，伤亡枕藉。敌人阵脚大乱，前面的妄图往前冲，被红军拦腰猛打；后面的想紧急驰援，又被自己的败骑冲散。人踏人，马撞马，乱成一片。受惊的战马狂奔乱跳，敌兵纷纷落马，有的腿还套在马镫里，硬是给惊马拽着飞奔。川道上荡起了滚滚黄尘，拌着硝烟，弥漫了整个战场上空。
这一仗，红军干脆利索地击溃敌人一个骑兵团，冲垮另外两个团，俘虏敌官兵700人，缴获战马100多匹，迫使敌军停止追击，远离了苏区。
这一仗，是毛泽东坚持要打的，他要用战斗的胜利作为和陕北红军的见面礼。
在战斗打响的当天上午，毛泽东带着警卫员和通信班亲自来到前线，由作战科长伍修权陪同进入彭德怀的指挥所。他频频用望远镜观察战场情况，直到听出枪声渐渐移向远方，判定敌军已经溃退，才离开前线回到住地。
这时的毛泽东，心情激动，难以成眠，不禁涌动了诗兴，提笔写下了一首赞扬这场战斗的指挥者彭德怀的六言诗：
山高路远坑深，大军纵横驰奔。
谁敢横刀立马，惟我彭大将军。
战斗结束，彭德怀来到毛泽东住处，看到桌子上放着毛泽东写的这首诗。当看到最后一句时，彭德怀觉得胜利不应归功于他个人，立即拿起笔来，把“惟我彭大将军”改为“惟我英勇红军”，随后仍将诗稿放回原处。
这体现了毛泽东和彭德怀之间的深厚战斗友谊，也体现了彭德怀的谦逊诚恳的伟大胸襟。