中央红军先遣队夺取了大渡河安顺场渡口，又找到3只小船，就开始用这4只船运送红军过河。但因渡口狭险，水势湍急，小船往返一次要一个小时左右。这样缓慢的速度，估计要1个月才能把红军全部渡完。这在当时非常紧急的情况下，是绝对不能允许的。国民党各路追兵离安顺场只有几天行程，如不能迅速过河，处于这种狭隘河谷地带，是极端危险的。刘伯承曾指示工兵连设法架桥，也失败了。
5月26日中午，毛泽东、周恩来、朱德来到安顺场红军先遣队司令部。刘伯承详细汇报了渡船和架桥失败的情况，大家进行了讨论和研究。最后，毛泽东归纳大家的意见，决定兵分左右两路，循大渡河两岸溯河而上，夺取上游泸定桥，后续部队从泸定桥过河。毛泽东指出：这是一个战略性措施，只有夺取泸定桥，我军大部队才能迅速渡过大渡河，避免石达开的命运，才能转到川西会合红四方面军。万一会合不了，过河的一部分红军也可到川西去开创个局面。
5月27日清晨，中央红军已经到达大渡河边的部队，按毛泽东的部署，分左右两路沿大渡河两岸向泸定桥急进。右路是从安顺场过河的红1军团第1师和干部团，由刘伯承、聂荣臻率领，从东岸北上赶向泸定桥；左路是红1军团第2师、红1军团军团部和红5军团，由林彪率领，从大渡河西岸赶向泸定桥。
两支英雄部队，夹大渡河北上，情景真是动人。东岸的红军边行军边不断地向西岸的战友又是喊又是比划手势，意思是告诉那里有敌人，要他们注意。西岸的红军也是一样关怀着东岸的战友。虽然由于河水的咆哮，大家什么也听不见，但战友的关怀却鼓舞着每个红军战士前进战斗的情绪。毛泽东采取的这种夹河而上的办法是很高明的。因为大渡河并不宽，越往泸定桥前进就越窄，只有百米左右，两岸的敌人都可以隔河对射，封锁红军前进的道路。红军夹河而上，就可以消灭和驱逐两岸的敌人，保障对岸同志的安全。
左路由红2师4团为先遣队，团长黄开湘，政委杨成武。军委急电，限定他们29日必须夺取泸定桥。他们以急行军的最大速度，27日从安顺场出发，还要一边走，一边消灭路途上碰到的敌人，真是行走如飞。他们在路上接二连三地打了几次胜仗，俘虏了敌人的营长、连长等数百人。他们冒着大雨，日夜兼程，黑夜点起火把赶路，第二天用的是“一天二百四十里”的速度，终于在29日晨6时，提前半天抵达泸定桥西岸。
在他们离泸定桥还有近百里路程时，突然发现对岸山坳上有敌人点着火把的行军队伍。原来是国民党第24军的一个营，奉命去增援泸定桥。红军和敌人在大渡河的东西两岸，进行着速度和毅力的竞赛。
时间这样紧促，怎么办？点火把吧，怕被敌人发觉；不点火把，摸黑走得太慢，敌人会先赶到泸定桥，将加大夺桥的难度。
“我们也可以点火把！”杨成武急中生智，向黄开湘建议。
黄开湘一听，认为是个好办法，但须慎重。他担心地说：“我们同敌人仅一河之隔，如果敌人向我们联络，怎么办？”
杨成武说：“我们这两天消灭、打垮了敌人一个团，他们的番号不是现成的吗？！”
两人取得了一致意见后，马上做好了一切准备，点起火把，同对岸敌人的火把交相照映，齐头并进。
果然，透过风雨声和大渡河的涛声，对岸传来了敌人的军号声和微弱的问话声：
“啥子部队啊？”
红军司号员马上吹起了敌人的联络信号，四川籍战士也提高喉咙大声回答敌人的问话。
对岸敌人果然相信了。糊里糊涂地同红军隔河走了几十里。夜里，风大，雨骤。对岸的火把忽然不见了。敌人宿营了。红4团则抓住这个机会加速前进，终于先于敌人赶到泸定桥，并击溃了桥西岸的敌人，迅速占领了西桥头。
夺取泸定桥的更艰巨的战斗任务，摆到红军指战员的面前。
大渡河上的泸定桥。是四川通往康藏地区的咽喉。桥建成于清康熙四十五年(公元1706年)，全长约100米，宽约3米；桥身用13根碗口粗的铁索联成：两边各有两根铁索做桥栏；底下并排9根铁索做桥面，铁索间相距约30厘米，上面铺设木板。每根铁索由一千个左右的铁环连成，重达两吨左右。铁索两头锚定于两岸桥台。桥台用条石砌成，上面盖有亭子。铁索桥身悬空摇曳，人行其上，随桥摆动，下临激流，水声如雷，真令人有惊心动魄、不寒而栗之感。
泸定桥头两侧是重山峻岭，高崖耸立。桥头立有“古泸定桥”等石碑，石碑上镌刻着描绘泸定桥险峻形势的诗句：
泸定桥边万重山，高峰入云千里长。
这时，国民党已派有两营敌军驻守泸定城，一个营守城，一个营防守桥边左翼阵地。桥头已筑好工事。敌人利用桥亭，垒起沙袋，构成了一个坚固的桥头堡，射孔里架着机关枪。桥西头铁索上的木板，已被敌人拆除，只剩下光溜溜的铁索。幸亏红军先遣队来得快，铁索上的木板尚没有来得及全部拆除。
敌人凭着这一道险关，认为红军插翅也难飞越。他们的气焰十分嚣张，竟疯狂地向红军叫喊：“你们飞过来吧，我们交枪啦！”“有种的飞过来！”并不断地用机枪向对岸扫射。
红军先遣队第4团，决心按照军委指示，迅速夺下这座桥。他们进行了紧急的夺桥战斗动员和组织工作。当他们在附近的天主堂召开全团干部会议时，敌人的开发迫击炮弹打来，将天主教堂的屋顶炸了一个大窟窿，但没有伤着人。
政委杨成武乘机进行了政治动员。他说：
“敌人来给我们动员了，我们必须立即打过桥去，刻不容缓。”
各连连长争先恐后争当夺桥突击队。
团长黄开湘最后指定第2连为夺桥突击队。3连、1连为第一、第二梯队，跟随突击队正面突进，并负责铺桥板；以两个营的兵力组成严密的火网掩护，防止两侧增援之敌；将军团部临时拨来的教导营部署在打箭炉方向，监视、警戒康定方向的敌人。
29日下午4时，2连选出的22个共产党员和积极分子组成的突击队，由连长廖大珠任队长，发起了夺桥战斗。团长黄开湘，政委杨成武亲自站在桥头指挥战斗。随着全团几十名司号员嘹亮激越的冲锋号声，所有武器一齐向对岸敌人猛烈开火。这时，只见廖大珠连长率领突击队战士，身背马刀，手持冲锋枪，腰扎手榴弹，在强大火力掩护下，冒着敌人密集的炮火，手攀铁栏杆，脚踩摇晃的铁索，向对岸猛冲过去。3连连长王友才率领的一梯队，紧跟在突击队员之后，背着枪，携着木板，手扶铁索，边爬，边铺桥板。
霎时间，大渡河上，军号声，枪炮声，呐喊声，波涛声，汇成一片，奇绝惊险，震天动地。
东桥头敌人被我突击队员的英勇行为吓得目瞪口呆，丧魂落魄，纷纷钻出工事，拔腿逃跑。
红色勇士们加快速度，扶栏前进。
正当勇士们快要冲到对岸桥头的紧要时刻，突然，敌人放火焚烧桥头的城门。
顿时，浓烟滚滚，火光冲天，东桥头被熊熊的大火罩住了，已到桥头的勇士们不禁为之一愣。
西桥头的指战员立即振臂高呼：
“同志们！莫怕火！冲呀！这是胜利的关键时刻！冲呀！”
“同志们！冲过去！敌人垮了！”
“前进！”突击队长廖大珠一跃而起，领头冲进了火海。21名突击队员同时跃起，向浓烟火海中猛冲过去。有的帽子着火了，甩掉帽子继续前进；有的眉毛烧焦了，毫不理会地继续冲锋；前面的不幸中弹落水了，后面的含着热泪继续跃进。正是他们的这种排山倒海、一往无前、压倒一切的革命英雄主义精神，终于震慑、制服了敌人，胜利地占领了东桥头。后续部队，在团长黄开湘、政委杨成武率领下，亦快速冲过桥头，同突击队员们一起，打垮了企图顽抗的敌人。黄昏时分，左路军先遣队红4团胜利地控制了泸定桥和泸定城。
这次夺桥战斗，突击队员虽然伤亡了3个人，但他们完成了光荣而艰巨的重要使命。战士们自豪地登上城楼，鸣枪欢呼自己的胜利。
5月30日凌晨2时，红军右路纵队在刘伯承、聂荣臻率领下，也到达泸定桥，与左路纵队胜利会师。刘伯承、聂荣臻以极其兴奋的心情，在杨成武的陪同下，带着马灯，踏上铁索桥，从桥东走到桥西，俯视着桥下奔腾直泻的河水，细看桥上的每根铁索。刘伯承感慨地说：
“泸定桥！泸定桥！我们为你花了多少精力，费了多少心血！现在我们胜利了！我们胜利了！”
随后，毛泽东、朱德、周恩来、张闻天等中央领导人，也随部队到达泸定桥。
他们听了汇报，十分赞扬先遣队取得这次夺桥的重要胜利。
毛泽东等人在桥西大树下稍作休息后，和战士们一起，兴致勃勃地走上泸定桥。有的战士看了说：这样的桥，有我们一个班守着，谁也不用想过来。
毛泽东听了，笑道：
敌人嘛，总是敌人！他们和我们共产党领导的队伍是不能相比的。
6月2日，红军大队全部胜利地渡过天险大渡河。蒋介石反动派妄图在大渡河边消灭红军的美梦，又一次像肥皂泡一样瞬息破灭了！
为了表扬红4团，中革军委向4团颁发了一面奖旗，并给团长、政委和首先过桥的突击队员，每人发了一套列宁装、一支钢笔、一个日记本、一个搪瓷碗、一双筷子。