物质的历史发展到哪里，精神的进程也走到哪里，历史和逻辑是统一的。在王艮的时代，以明王朝为代表的封建政治已经开始崩溃，却还没到了最后坍塌的时候。王艮虽然已流露出朦胧的革命意识，但他还是把讲学启蒙、培养人才和振兴士风作为自己经世济民的主要形式。
他说：“唐虞君臣，只是相与讲学。六阳从地起，故经世之业，莫先于讲学以兴起人才者。古人位天地、育万物，不袭时位者也。”又说：“只是学不厌、教不倦，便是致中和、位天地、育万物，便做了尧舜事业。”
因此，他曾向阳明请教孔子车制，想仿照孔子车制作车，像孔子一样乘车周游天下。可是阳明却“笑而不答。”回乡之后。他自制小蒲车，上书“天下一人，万物一体”八个大字，招摇四方，随处讲学，宣传仁者救世之旨，以培养志士仁人。
他指出，程朱理学家所讲的那一套戒慎恐惧、庄敬克制的为学方法未免太严太苦，束缚心灵的自由，不是圣人之正学。他认为，“百姓日用即道。”良知本是现成自在的，它的发现不需要着意安排，须一任自然才是。
他说：“道一而已矣。中也，良知也，性也，一也。识得此理，现现成成，自自在在，即此不失便是居敬；即此常存，便是持养，真不须防检。不识此理，庄敬未免着意；才着意，便是私心。天下之学，惟有圣人之学好学，不费些子气力，有无边快乐。苦费些子气力，便不是圣人之学，便不是乐。”
为此，他专门作了一首《乐学歌》说：“人心本自乐，自将私欲缚。
私欲一萌时，良知还自觉。一觉便消除，人心依旧乐。乐是乐此学，学是学此乐。不乐不是学，不学不是乐。乐便然后学，学便然后乐。乐是学，学是乐。呜呼！天下之乐，何如此学？天下之学，何如此乐？”
王艮初言百姓日用即道时，学者多不信，他便用童仆之往来、视听、持行和反应动作之处的不假安排来指点，指出他们一任自然的举止动作“俱是顺帝之则，至无而有，至近而神”，这就是道。某友问：“如何是无思而无不通？”王艮唤其仆，仆即应；命之取茶，即捧茶至。其友复问，王艮说：“才此仆未尝先有期我呼他的心，我一呼之便应，这便是无思无不通。”：其友说：“如此则满天下都是圣人了。”王艮说：“却是日用而不知。有时懒困著了，或作诈不应，便不是此时的心。”其子王襞后来发挥道：“饥食渴饮，夏葛冬裘，至道无余蕴。”正如禅师们所说，穿衣吃饭、搬柴挑水，无非妙道。此说进一步发展，便要以广大劳苦民众的温饱和自由为至道了。
据此，王艮提出了被称为“淮南格物”的尊身立本论。他认为，“身与天下国家也，惟一物而有本末之谓。”《大学》中说：“一是以修身为本。”可见，“身也者，天地万物之本也；天地万物，末也。”所谓“格”，就是用身这个本去衡量天地万物这些末。“吾身是个矩，天下国家是个方，絮矩则知立之不正由矩之不正也。是以只去正矩，却不在方上求，矩正则方正矣，方正则成格矣，故日格物。”
所谓格物就是正身以正天下。朱熹以“止于至善”为明明德，王艮却说：“止至善者，安身也。安身者，立天下之大本也。知身之为本，是以明明德而亲民也。身未安，本不立也。本乱而末治者，否矣。”
由此。他进一步提出尊身以立本的尊道思想。他说：“身与道原是一件，至尊者此道，至尊者此身。尊身不尊道，不谓之尊身；尊道不尊身，不谓之尊道。”由尊身，他又推出了明哲保身的新思想，反对为那行将就木的封建政治去殉身。他说：“不知安身，便去干天下国家事，是之为失本。就此失脚，将烹身割股，饿死结缨，且执以为是矣。不知身之不能保，又何以保天下国家哉？”显然，他心目中的国家，不是统治者所说的国家，此身不能为这个正在没落的国家去死，而应留着去迎接人人得而自由的新天下。
他指出：“危其身于天地万物者，谓之失本；洁其身于天地万物者，谓之遗末。”既不能失本，亦不能遗末。在他看来，人之为学，先须保身，人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本而非学。为此，经商、务农、作工甚至避世等治生手段都是非常重要的。总之，“明哲，良知也。明哲保身者，良知良能也。知保身则必爱身，能爱身则不敢不爱人，能爱人则人必爱我，人爱我则吾身保矣。”大家都爱身，并且互爱其身，就是天地万物一体之仁；有此仁心，就能老吾老以及人之老，幼吾幼以及人之幼；自身不保则奋力以保之，就像化神龙以救万鳝的泥鳅一样奋发，使亿万同类不受压迫之苦，共入自由幸福之域。
阳明晚年讲“致良知”，王艮晚年却讲“良知致”。在他看来，良知学说的优点即在其“天然率性之妙”，可是“致良知”未免有用力相助的毛病，不如“良知致”来得直捷自然。良知现成自在，即此不失，便是居敬；即此常存，便是持养，真不须防检。所以，他喜欢就百姓日用来指点良知。
吉安颜钧（字农山）本为阳明弟子，后来师从王艮，亦倡自然说。他说：“性为明珠，原无尘染。人心，妙万物而不测者也。”主张平时只是率性所行，纯任自然。有一次，他在讲会上突然起立，就地打滚说：“试看我良知！”对一切束缚人性自然的东西都表现出相当的蔑视。这一思想发展到罗汝芳，便有了顺适自然、当下即是的赤子良心说。
罗汝芳（1515～1588）字惟德，号近溪，江西南城人。年十五而有志于道学，读薛碹《读书录》有得，便在静坐息念上下功夫，闭关临田寺，置水镜于几案，对之默坐，力求使心念达到与水镜一样的湛然静止状态。
可是，由于用力过猛，“久之而病心火”，生理失调，后读王阳明《传习录》始得好转。年二十六，偶过一寺，见有张榜称言能救治心火者，循迹访之，原来是颜钧在聚众讲学。旁听良久，不禁喜道：“此真能救我心火！”次日五更即往见拜师，遂悟体仁之学。
年四十六，于重病中恍惚梦见泰山丈人对他说：“君自有生以来，触而气每不动，倦而目辄不瞑，扰攘而意自不分，梦寐而境悉不去，此皆心之痼疾也。”他愕然道：“此是我用功心得，何病之有？”丈人道：“人之心体出自天常，随物感通，原无定质。君以夙生操持，强力太甚，一念耿光，遂成结习，不悟天体渐失。岂惟心病，而身亦随之矣。”汝芳随即惊醒，流汗如雨。从此执念渐消，而血脉循轨。由于有深刻的禅修体验，再加上他一生多和道士僧人往来，遂使他的心学思想颇富禅学色彩和体悟光景，具有亦禅亦俗的特点。
罗汝芳三十九岁进士，历任太湖知县、刑部知事、宁国知府、东昌知府、云南副使和参政等职，同时四处奔走讲学。他口才极好，时人有“龙溪笔胜舌，近溪舌胜笔”的说法。
罗汝芳经过长期思考之后认为：《大学》只是圣贤格言之选编，格物的“格”是标准之意。六经的嘉言善行归结起来，只是“孝悌慈”三个字，化民成俗、希圣希天都靠它。孝亲之理，亲亲之情，都是易道生生的体现，本是不学不虑的良知良能。互亲互爱，自然而然，并不难做。只是后来博览诸家之书、理会各种为学之方后，才变得难作辛苦起来。人们受经书教条的束缚非常普遍，致使天然良知这种可真正受用而易简的为学之方反被埋没，现在该是反朴归真的时候了。从此，一切经书皆必会归孔孟，孔孟之言皆必会归孝悌。以之而学，学果不厌；以之而教，教果不倦；以之而仁，仁果万物一体。
除了反对理学教条之外，他还反对在静坐中妄用功夫。他本人曾有过深刻的禅修体验，但是他认为静中光景不是吾性之真，真正自在灵妙的天常之明是与生俱来的赤子之心和大众日用的平常心。他说：“天地生人，原是一团灵物，万感万应而莫究根源，浑浑沦沦而初无名色，只一‘心’
字亦是强立。后人不省，缘此起个念头，就会生个识见、露个光景，便谓吾心实有如是本体，本体实有如是朗望，实有如是澄湛，实有如是自在宽舒。不知此段光景原从妄起，必随妄灭，及来应事接物，还是用着天生灵妙浑沦心。故圣贤之学，本之赤子之心以为根源，又征诸庶人之心以为日用。若坐下心中炯炯，却赤子之心原未带来，而与大众亦不一般也。今在生前能以天明为明，则言动条畅，意气舒展；比至殁身，不为神者无几。
若今不以天明为明，只沉滞襟膈，留恋光景，幽阴既久，殁不为鬼者亦无几矣。”
罗汝芳说：“夫天，莫之为而为、莫之致而至者也；圣，不思而得、不勉而中者也。欲求希圣希天，不寻思自己有甚东西可与他打得对同、不差毫发，却如何希得他？天初生我，只是个赤子。赤子之心，浑然天理，细看其知不必虑、能不必学，果然与莫之为而为、莫之致而至的体段浑然打得对同过。然则圣人之为圣人，只是把自己不虑不学的见在对同莫为莫致的源头，久久便自然成个不思不勉而从容中道的圣人也。”天是自然而然，圣是自然而然，赤子之心也是自然而然。以此自然而然的赤子之心去对同那自然而然的天和圣，久之自然就有希圣希天的效果。他指出：“诸君知红紫之皆春，则知赤子之皆知能矣。盖天之春见于草木之间，而人之性见于视听之际。今试抱赤子而弄之，人从左呼则目即盼左，人从右呼则目即盼右，其耳盖无时无处而不听，其目盖无时无处而不盼，其听其盼盖无时无处而不转展，则岂非无时无处而无所不知能也哉？”这无时无处无不知能的赤子之心，吾人无不有之，只要肯自信从，善于觉悟，当下即是，循此以往，便是从容中道的圣人。
弟子以杂念纷扰就问，汝芳说：“所云杂念忿怒，皆是说前日后日事也。工夫紧要，只论目前。今且说此时相对，中心念头果是如何？”弟子答：“若论时则恭敬安和，只在专志听教，一毫杂念也不生。”汝芳说：“吾子既已见得此时心体有如是好处，却果信得透彻否？”于是大众忻然而起道：“据此对心体，的确可以为圣贤而无难事也。”
弟子问如何求未发之中，汝芳说：“子不知如何是喜怒哀乐，又如何知得去观其气象也耶？我且诘子，此时对面相讲，有喜也无？有哀乐也无？”弟子答：“俱无。”汝芳说：“既谓俱无，便是喜怒哀乐未发也。此未发之中，是吾人本性常体。人若识得此个常体，中中平平，无起不作，则物至而知，知而喜怒哀乐出焉自然，与预先有物横其中天渊不侔矣，岂不中节而和哉！”总之：赤子之心，纯一无伪，无智巧无技能，神气自足，智慧自生，才能自长，非有所加也。大人通达万变，惟不失此心而已。赤子喜便喜，啼便啼，行便行，坐便坐，转处未尝留情，曾有机巧否？曾有伎俩否？公具如此道根，未能超凡人圣，只是信此未及！
据此，汝芳特别强调胸次的顺适自然和活泼机趣：“不追心之既往，不逆心之将来，任他宽洪活泼，真是水流物生，充天机之自然！一切醒转，更不去此等处计较寻觅，却得个本心浑论，只不合分别，便无间断，真是坦然荡荡而悠然适也！终日语默动静，出入起居，虽是人意周旋，却自自然然，莫非天机活泼也！”最后，他指出，人要达到这样的自由境界，须是信得当下，任运平常：若果然有大襟期，有大气力，有大识见，就此安心乐意而居天下之广居，明目张胆而行天下之达道。“工夫难到凑泊，即以不屑凑泊为工夫；胸次无畔岸，便以不依畔岸为胸次。解缆放船，顺风张棹，则巨浸汪洋，纵横在我，岂不一大快事也哉！”
阳明之后，王艮开创的泰州学派屹然崛起于草莽鱼盐之中，以道统自任，一时天下之士翕然从之，风动宇内，绵延数百年不绝，其门墙之盛、影响之时，大有令浙中、江右诸门黯然失色之势。
黄宗羲说：“阳明先生之学，有泰州、龙溪而风行天下，亦因泰州、龙溪而失其传。”谓泰州、龙溪有功于王学则可，若同时又以其有罪于王学则不可。学术思想的继承和发展，在于其精神之发扬，而不在于观念的固守。只有发扬其主导精神者方可谓真继承，倘若只是固守旧学则无异于自毙。
阳明心学的主导精神可概括为两点：一是打破教条、摆脱束缚、解放思想，高扬人的主体性；一是强调知行合一、重实行，在事上磨炼。泰州和龙溪无疑对此有所继承和发展。不过，泰州学派是对两点的全面继承，而龙溪学派则着重继承了前一方面，对后一方面有所忽略。所以，真正的王门正传应是泰州，而不是龙溪。不过，龙溪后学以儒者身份鄙视经书和语录，颇具狂禅性格，仍然是思想解放的一个重要表现，其意义是积极的。黄宗羲认为，“泰州之后，其人多能以赤手搏龙蛇，传至颜山农、何心隐一派，遂复非名教之所能羁络矣。诸公掀翻天地，前不见古人，后不见来者。”这正是阳明后学应有的品格，也是阳明心学合乎逻辑的发展。