本体的自我实现，要靠吾人去“致”。良知是个天理的昭明灵觉，只是个“知”，要由“行”来致。宇宙只是一事，只是主客交往的活过程，这个过程是通过“行”来实现的，只“行”便概括了全宇宙。所以，阳明所谓致良知，最终还要知行合一，由行来实现知，须“在事上磨炼”才能致得真知。关键只是一个行。
阳明说：“知行原是两个字说一个工夫。”古人说一个知，又说一个行，只是说“致良知”这个学问大头脑。知是行的主意，行是知的功夫；知是行之始，行是知之成。若会得时，只说一个知，已自有行在；只说一个行，已自有知在。不可把知行分作两事。知行，知行，只是一事，只是良知的自我实现。“只为世间有一种懵懵懂懂的任意去做，全不解思维省察，也只是个冥行妄作，所以必说个知，方才行得是。又有一种人，茫茫荡荡悬空去思索，全不肯着实躬行，也只是揣摸影响，所以说个行，方才知得真。此是古人不得已补偏救弊的话。”
弟子问：“自来先儒皆以学、问、思、辨属知，而以笃行属行，分明是两截事，今先生独谓知行合一，不能无疑。”阳明说：“凡谓之行者，只是著实去做这件事。若著实做学、问、思、辨的工夫，则学、问、思、辨亦便是行矣。学是学做这件事，问是问做这件事，思、辨是思、辨做这件事，则行亦便是学、问、思、辨矣。若谓学、问、思、辨之，然后去行，却如何悬空先去学、问、思、辨得？行时又如何去得做学、问、思、辨的事？行之明觉精察处便是知，知之真切笃实处便是行。若行而不能精察明觉，便是冥行，便是‘学而不思则罔’，所以必须说个知；知而不能真切笃实，便是妄想，便是‘思而不学则殆’，所以必须说个行。原来只是一个工夫，凡古人说知行皆是就一个工夫上补偏救弊说，不似今人截然分作两件事做。某今说‘知行合一’，虽亦是就今时补偏救弊说，然知行体段亦本来如是，吾契但著实就身心上体履，当下便自得。今却只从言行文义上窥测，所以牵制支离，转说转糊涂，正是不能知行合一之弊耳。”
知与行须是合一并进，决不可分为二事。在他看来，“盖学之不能以无疑，则有问，问即学也，即行也；又不能无疑，则有辨，辨即学也，即行也。非谓学问思辨之后而始措之于行也。是故，以求能其事而言，谓之学；以求解其惑而言，谓之问；以求通其说而言，谓之思；以求精其察而言，谓之辨；以求履其实而言，谓之行。盖析其功而言则有五，合其事而言则一而已。此区区心理合一之体、知行并进之功，所以异于后世之说者，正在于是。今吾子特举学问思辨以穷天下之理，而不及笃行。是专以学问思辨为知，而谓穷理为无行也已，天下岂有不行而学者邪？岂有不行而遂可谓之穷理者邪？是故知不行之不可以为学，则知不行之不可以穷理矣；知不行之不可以穷理，则知知行合一之并进，而不可分为两节事矣。”
在阳明看来，学、问、思、辨、行这五者只是良知在通过人的活动来实现自我时的不同表现，看似五事，其实只是致良知一事，只是复那本体而已。弟子问：“如今人必将有知得父当孝、兄当悌者，却不能孝、不能悌，便是知与行分明是两件。”阳明说：“此已被私欲隔断，不是知行的本体了，未有知而不行者。知而不行，只是未知。圣贤教人知行，正是要复那本体。”他举例说：“《大学》指个真知行与人看，说‘如好好色，如恶恶臭’。见好色属智，好好色属行，只见那好色时已自好了，不是见了后又立个心去好；闻恶臭属知，恶恶臭属行，只闻那恶臭时已自恶了，不是闻了后别立个心去恶。知行如何分得开？此便是知行的本体。”
据此，他指出，“夫学问思辨行，皆所以为学，未有学而不行者也。
尽天下之学，无有不行而可以言学者。”并举例说：“夫人必有欲食之心，然后知食，欲食之心即是意，即是行之始矣。食味之美恶，必待人口而后知，岂有不人口而已先知食味美恶者邪？必有欲行之心，然后知路，欲行之心即是意，即是行之始矣。路歧之险夷，必待身亲履历而后知，岂有不待身亲履历而已先知路歧之险夷者邪？”
因此，他对当时只知不行，“空疏谬妄，支离牵滞”的恶劣风气进行了猛烈抨击。他指出，当时的风气，文盛实衰，人出己见，新奇相高，以眩俗取誉，“天下靡然争务修饰文词，以求知于世，而不复知有敦本尚实、反朴还淳之行。”“于是乎有训诂之学，而传之以为名；有记诵之学，而言之以为博；有词章之学，而侈之以为丽。记诵之广，适以障其教也；知识之多，适以行其恶也；闻见之博，适以肆其辨也；词章之富，适以饰其伪也。”这正是分知行为两截的弊端。
他说：“我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便即是行了，发动处有不善，就将这不善的念克倒了，须要彻底，不使那一念不善潜伏在胸中，此是我立言宗旨。”具体说，须是“戒慎不睹，恐惧不闻”，使昭明灵觉不受物欲牵累，动容周旋依礼而行，以求洒落自得。省察克治之功则无时而可间，如去盗贼，须有个扫除廓清之意。无事时，将好色、好货、好名等私逐一追究搜寻出来，定要拔去病根，永不复起，方始为快。只有这样，切实笃行，才能真正收到致良知的效果。
一代狂儒泰州学派
黄宗羲说：“阳明先生之学，有泰州、龙溪而风行天下。”泰州指王艮，龙溪指王畿，他们是王阳明的两位最著名的弟子，而王艮及其所创的泰州学派尤其体现了明中叶以后的时代主旋律。
王艮（1483～1541）字汝止，号心斋，泰州安丰场（今江苏东台县）
人，出身于以煮盐为业的灶丁家庭。七岁入学，十一岁即辍。年十九，从事商贩活动。两年间，经理财用，人多异其措置得宜，人莫能及，自是家道日裕。年二十五，以富商身份客居山东，谒孔庙，乃奋然有任道之志。
青少年时代的王艮，除了煮盐、经商和学医而外，还时常把《论语》、《大学》和《孝经》等儒学经典带在身上，逢人便问，久而久之，自然熟悉，甚至达到信口谈解的程度。此外，他还时常闭关静思，默坐体道，累之有年，终于大悟。
二十七岁时，体道之功日熟，一夜，忽梦天坠压身，万人奔号求救，他奋身以手支天而起，见日月星辰殒乱失次，乃复手整顿如初，民相欢呼拜谢。待警醒时，但觉汗淋沾席，心体通透，万物一体，“宇宙在我之念益真切不容已。自此，行住语默，皆在觉中。”于是，视宇宙内一人一物不得其所，恻然思有以救之，与物无间。而前者浑然不二于日用者，今则自得而自喻也。因题其壁日：“正德六年间，居仁三月半。”乃毅然以先觉为己任，而不忍斯人之无知也。年三十二，根据自己的心得讲说经书，不泥传注，并为族长及各场官民出谋划策，排忧解难。
三十七岁时，明武宗率太监与神总兵至安丰场围猎，向当地民众勒索鹰犬，王艮不畏权贵，抗议道：“鹰犬，禽兽也，天地间至贱者。而至尊至贵者，孰与吾人？君子不以养人者害人，今以其至贱而贻害于至尊至贵者，岂人情乎？”从此，他开始讲学授徒，书其门日：“此道贯伏羲神农黄帝尧舜禹汤文武周公孔子，不以老幼贵贱贤愚，有志愿学者传之。”从学者日众。
当时，正值王阳明巡抚江西，极论良知自性，本体内足，大江之南，学者翕然信从。有位江西藉的黄姓塾师听过王艮的讲学之后，诧然而叹：“此绝类王巡抚公之谈学问也！”王艮欣喜地说：“有是哉！虽然，王公论良知，某谈格物，如其同也，是天以王公与天下后世也；如其异也，是天以某与王公也。”于是，他决意去见王阳明，一辩良知与格物之异同。
早在悟道之初，王艮即按《礼经》所载制作了五常冠、深衣、大带和笏板，俨然以古圣人自居。这次，他仍以一贯装束去见王阳明，以二诗为贽礼。其一说：“孤陋愚蒙住海滨，依书践履自家新。谁知日日加新力，不觉腔中浑是春。”虽是自报家门，却也不乏神气。其二说：“闻得坤方布此春，告违艮地乞斯真。归仁不惮三千里，立志惟希一等人。去取专心循上帝，从违有命任诸君。磋磨第愧无胚朴，请教空空一鄙民。”志向高远，不同凡响。
阳明请见，异其人，降阶而迎。开始，王艮据上坐，阳明问：“何冠？”王艮答：“有虞氏冠。”又问：“何服？”则答：“老莱子服。”又问：“学老莱子乎？”答：“然。”阳明道：“将止学服其服，未学上堂诈跌，掩面啼哭也。”王艮闻言，色稍动，心稍折，渐移其坐于侧。及论致知格物，始悟：“吾人之学，饰情抗节矫诸外；先生之学，精深极微，得之心者也。”论毕，则慨叹道：“简易直截，吾不及也。”遂反服下拜，执弟子礼。
退而绎所闻，间有不合，乃悔道：“吾轻易矣。”第二天人见阳明，即告之悔意。阳明道：“善哉，子之不轻信从也！”于是王艮复上坐，继续辩论。辩难既久，始大服，遂为弟子如初。阳明对门人说：“向者吾擒宸濠，一无所动，今却为斯人动矣。”王艮原名王银，阳明以为太俗，为其更名王艮，取《周易》艮止之意，又赠字汝止，戒其注意收敛，不可意气太高，行事太奇。
自三十八岁到四十六岁的八年间，王艮一直跟随王阳明，成为王阳明最著名的弟子之一。他时常讲学于阳明书院，多指百姓日用以发明良知之学。阳明去世后。王艮开始独立讲学，四方求学者日益增多，一个“相与发挥百姓日用之学”的泰州学派逐渐形成。阳明弟子中以王畿与王艮影响最大，而王艮的影响最终还是胜过了王畿，成为时代精神的主潮。黄宗羲说：“泰州之后，其人多能以赤手搏龙蛇，传至颜农山、何心隐一派，遂复非名教之所能羁络矣。”
世人以为王阳明的学术有三变，今观王艮之学，亦有三变。三十七岁前自立门户为第一阶段，三十八岁后师从王阳明为第二阶段，四十六岁后创泰州学派为第三阶段。王艮享年五十八岁，其子王襞说：“窃以先君之学，有三变焉。其始也，不由师承，天挺独立，会有悟处，直以圣人自任，律身极峻。其中也，见阳明翁而学犹纯粹，觉往持循之过力也，契良知之传，工夫易简，不犯做手。而乐夫天然率性之妙，当处受用，通古今于一息，著《乐学歌》。其晚也，明大圣人出处之义，本良知一体之怀。
而妙运世之则。学师法乎帝也，而出为帝者师；学师法乎天下万世也，而处为天下万世师。此龙德中正而修身见世之矩，与点乐偕童冠之义，非遗世独乐者侔、委身屈辱者伦也，皆《大学》格物修身立本之言，不袭时位而握主宰化育之柄，出然也，处然也，是谓大成之圣，著《大成学歌》。”
王艮在青少年时代就立下了一个非常远大的志向，想成就一番象尧舜孔子一样的事业。他曾说：“大丈夫存不忍人之心，而以天地万物依于己，故出则必为帝者师，处则必为万世师。”他在正德六年所做的那个“天坠压身，星辰失次，只手撑天，重整乾坤”的奇梦，正是这种心态的一个曲折反映。当然，这也是数千年古老中国即将走向近代的一个特殊信号。
他说：“夫仁者以天地万物为一体，一物不获其所，即己之不获其所也，务使获其所而后已。是故，人人君子、比屋可封、天地位而万物育，此予之志也。”他简直要把自己当作是圣人再世干¨上天降下的救世主了。
北宋以来逐渐苏醒的主体精神，通过程朱理学和陆王心学的渐次发展，到他这儿可谓完全成熟了。
王艮认为，古代的圣人都是以位天地、育万物为己任的仁者，他自己所要做的也正是这一事业。他说：“观其（孔子）汲汲皇皇，周流天下，其仁可知矣。文王小心翼翼，视民如伤，望道而未之见，其仁可知矣。尧舜兢兢业业，允执厥中，以四海困穷为己责，其仁可知矣。观夫尧舜文王孔子之学，其同可知矣。其位分虽有上下之殊，然其为天地立心、为生民立命，则一也。”宋明诸大儒虽然皆以“为天地立心，为生民立命”为志，却未免有过多的书卷气，而缺乏王艮这种不可一世的狂者精神。
王艮曾煞废苦心地作了一篇《鳅鳝赋》，以化神龙而救万鳝的泥鳅自比。他写道，肆前有育鳝一缸，复压缠绕，奄奄然若死之状。忽见一鳅．从中而出，或上或下，或左或右，或前或后，周流不息，变动不居，若神龙然。由于泥鳅的活动和影响，诸鳝以转身通气而有生意。是转鳝之身、通鳝之气、存鳝之生者，皆鳅之功也。虽然，亦鳅之乐也，非专为悯此鳝而然，亦非望此鳝之报而然，自率其性而已耳。这是表达其自我实现和拯世济民的统一性。他借一道人的口吻喟然叹道：“吾与同类并育于天地之间。得非若鳅鳝之同育于此缸乎？吾闻大丈夫以天地万物为一体，为天地立心，为生民立命，几不在兹乎？”
他接着写道：“少顷，忽见风云雷雨交作，其鳅乘势跃入天河，投人大海，悠然而逝，自在纵横，快乐无边。回视樊笼之鳝，思将有以救之，奋身化龙，复作雷雨，倾满鳝缸，于是缠绕复压者皆欣欣然而有生意。俟其苏醒精神，同归于长江大海矣。”他这种希望以先觉觉后觉，煽起风暴，以使万民得以冲破罗网，回归自由新天地的救世意识，显然已带有早期启蒙思想的色彩了。