晋悼公是晋襄公的曾孙，他14岁那年，因栾书、中行偃袭杀晋厉公，所以他才有机会被迎回晋国即位。因而，他十分珍惜自己这次称王机遇，常常对拥立他为晋国君主的大臣们说：“我因宗室关系疏远，几乎完全没有希望成为君主，如今承蒙大夫们不忘文公、襄公的意愿，立我为君，仰赖祖宗的灵佑，使我得以主宰晋国的祭祀，我怎能不谨慎从政呢？请诸位大夫辅佐我！”于是，他驱逐了七名佞臣，重修旧时功业。广施仁德恩惠，录用晋文公返晋时各位功臣的后代。这样，他其后不久，便在群臣辅佐下取得了伐郑的胜利。
晋悼公即位的第三年，他与诸侯会盟于鸡泽（今河北省邯郸市东北）。当时会盟时，各国均有军队跟随，而且军队排列有序，表现出各国的军威。悼公的弟弟杨干所乘的兵车一时疏忽，扰乱了晋军的行列，主管军法的中军司马魏绛便依法杀掉了给杨干驾车的人。悼公一见魏绛竟然毫无情面地处死弟弟的手下人，便怒气冲冲地对中军尉佐羊舌赤说道：“会盟诸侯，是我荣耀的时刻。魏绛不顾杨干的面子，杀掉他的驾车人，这不等于给我脸上抹黑吗？还有什么耻辱能与此相比！你一定要杀掉魏绛，千万不能放过他！”羊舌赤劝道：“魏绛这个人忠心不二，侍奉君主有难不避，有罪不逃。恐怕他要来向您解释的，何必劳您下令惩处他呢？”
羊舌赤话刚说完，魏绛就已来到悼公帐前。他把奏书交给有关官员后，便要拔剑自杀，幸得士鲂、张老从旁制止。有关官员把魏绛的奏书呈给悼公，悼公见上面写道：“君王即位时无人驱使。令下臣任中军司马。我听说‘师旅以服从军纪为武，从军以宁死不犯军法为敬’。君王会盟诸侯，下臣岂敢不恭行军令？君王的军队有违犯军法的人，相关军吏有不执行军法的人，那是为臣之错。下臣怕死，才涉及杨干，此罪无法逃避。事先未能训示众人，以至动用斧钺惩治犯法者，这是下臣的大罪。有此大罪，下臣怎敢不服从处治而激怒君王？请君王恩准下臣回去，死在司寇那里。”悼公看罢奏书，恍然大悟，连鞋都来不及穿，光着脚就跑出帐外，只恐魏绛自杀殒命。等见到魏绛时，连忙道歉道：“我向羊舌赤说那番话，是因为出自手足之情，您诛杀杨干的驾车人，是依照军法行事。杨干是我的兄弟，我却不能教育他，使他触犯了军法，这是我的过错。您说什么回到司寇那里伏法，可别让我再犯错误了！谨此请求您。”
晋悼公衷心改过，不仅没有杀掉魏绛，而且提拔了他，让他负责与戎、翟议和，结果戎、翟都归附了晋国。晋悼公高兴地说：“自从我用了魏绛后，九次会盟诸侯，与戎、翟的关系密切日甚，这魏绛功不可没啊！”
（《史记·晋世家》等）