春秋前期，郑国是北南霸主争夺的热点地区，因而不断受到战争骚扰。《左传·庄公二十八年》记载了一次郑人巧退楚兵的“空城计”。事情的经过是：楚国令尹子元率六百辆战车于前666年秋进攻郑国，大军分次而进，前队已进入了郑国远郊的桔秩门，到达大路上的市场，眼看就要攻入城中，情况非常紧急。这时，郑国按原定计划“悬门不发”。悬门是古时城门所设的门闸，平时吊挂，紧急时启动机关，将其落下，以加固守卫。郑人在楚军进城时故意不启动悬门机关，大开城门，作无备之状，楚人见之，心中大惑，不敢贸然入城，急忙报告子元，子元亦不解地对身边楚将说：“郑国有对付我们的人才。”于是暂停不前。恰好北方诸侯的军队来救郑国，楚国遂乘夜逃遁。
郑人的空城计是对楚国的心理之战，是用设疑的手段迷惑楚军，其要害之处在于，这里的设疑不是置物为疑，而是以空城为疑，以无备为疑。郑人对楚军要争夺的对象、也是自己的生存之本撒手不管，反倒使楚军难测深浅、狐疑顿生，不敢对自己的垂涎之物放手去抓。这也是人类一般的心理规律。
郑人敢于悬门不发，对自己的生存之本冒险一掷，也是因为对楚国领兵之将子元的特殊情况有所了解。子元是楚文王之弟，文王死后，子元心慕文王的遗孀“桃花夫人”，夫人曾指责他迷于歌舞，忘了战事，子元深感惭愧，为了取媚于桃花夫人，他组织了这次对郑国的大规模进攻，子元若出兵无获，尚有“不忘中原，敢于争夺”的名声，但若稍有差失，便会丟掉面子，难讨桃花夫人欢心。由于这一微妙的原因，子元出得了兵，却输不起。郑人正是抓住了子元只求出兵名声、不愿稍作冒险的心理特点，撒手都城、空城疑兵，以幽深莫测示险于敌，吓住了楚军。加之诸侯来援，终使楚兵退逃。