齐桓公争得君位后，派人向鲁国索要齐国“囚犯”管夷吾，得到后即任为相国。鲁庄公受齐国愚弄，准备兴师伐齐，齐桓公派大将先行伐鲁，两军于前684年战于鲁地长勺（今山东莱芜东北）。《左传·庄公十年》记载了鲁人曹刿协助鲁庄公指挥战斗并取得胜利的谋略活动：两军相对，鲁庄公准备鸣鼓进军，曹刿认为还不到时候，加以制止，等齐军鸣了三通鼓之后，曹刿才让庄公鸣鼓。鲁军冲锋进军，齐军大败而逃。庄公准备下令追击，曹刿说：“先别着急。”他下车察看齐军的车辙，又登车凭轼远望，然后对鲁庄公说：“可以追赶了。”鲁军于是开始追击。
鲁军取胜后，曹刿向鲁庄公解释取胜的原因说：“作战靠的是勇气，一鼓气方盛，再鼓则气衰，三鼓则气竭。齐军三鼓气竭时，我们正一鼓气盛，所以能战胜他们。”曹刿又向庄公解释之所以要察看后再追击的原因：“大国多诈难测，恐怕有埋伏，以诈败引诱我军，我见他们后退的车辙杂乱，又望见他们旌旗倒下，知道他们是真的败退，所以才让您下令追击。”
长勺之战体现了鲁人在军事活动中对士兵锐气的重视，反映了他们利用进攻的时间差创造双方士气差的谋略思想；同时体现了他们谨防敌诈、慎重追击的用兵等谋略。近二百年之后，孙武对长勺之战中体现的类似的军事谋略做出了深刻的概括：
第一，孙武在《孙子兵法·军争篇》中提出：“是故朝气锐，昼气惰，暮气归。故善用兵者，避其锐气，击其惰归，此治气者也。”（《军争篇》）后人梅尧臣注释云：“朝，言其始也；昼，言其中也；暮，言其终也。”张预注释云：“善用兵者，当其锐盛则坚守以避之，待其惰归则出兵以击之。”（《二十二子》）这正是对长勺之战鲁人用兵思想的总结。
第二，根据鲁人对逃跑之敌的顾虑和慎重追击的思想，孙武提出“无邀正正之旗”和“佯北勿从”（《军争篇》）的原则，即认为不应迎击旗帜整齐的敌人；对伪装败退的敌人不要追击。
第三，根据鲁人曹刿对齐人败退真情做出判断的经验，孙武提出了“旌旗动者，乱也”（《行军篇》）的察敌之法，杜牧曾直接用长勺之战中的有关情节释注此句之意。
第四，《国语·鲁语上》和《左传·庄公十年》载，长勺之战前曹刿问鲁庄公凭什么同齐军作战，庄公回答说他对身边的人常施恩惠，又说他对神祭祀很讲信用。曹刿告诉他：这些都是靠不住的，不能作为取胜的根据。当鲁庄公说到他对政事尽量以情处置时，曹刿认为这才是可以与齐国作战的根据。孙武将这类思想也做了概括，提出：用兵作战“不可取于鬼神”“必取于人”（《用间篇》）和“上下同欲者胜”（《谋攻篇》）的军事思想。
第五，鲁军作战和追击的胜利，在于其能对齐鲁双方的基本情况和战场形势有相当的把握。孙武提出：“知吾卒之可以击，而不知敌之不可击，胜之半也；知敌之可击，而不知吾卒之不可以击，胜之半也。”（《地形篇》）就是说，在作战中仅能知道敌与我一方面的情况，都不会有必胜的把握。战争的规律是：“知己知彼，胜乃不殆。”（《地形篇》）