王阳明自龙场悟道，度过了最困难的时期后，时来运转，先是提拔担任庐陵知县，后到京师任职，官运亨通，扶摇直上，短短两三年时间，连升数级。
正德七年十二月，王阳明升任南京太仆寺少卿。去南京赴任时，须经过家乡余姚，便向朝庭打报告，请求顺路回乡探假。
碰巧徐爱这年也于祁州任上升任南京工部员外郎，得以与阔别多年的王阳明同舟归越省亲。
南下归越之旅，对徐爱来说，是一次充满辩论激情、令人耳目一新的旅行。
清晨，京杭大运河上，一艘官船顺流而下，王阳明端坐于船头，平静如昔的神情，掩饰不住眉宇间的一股愉悦之色。
他的对面，正坐着徐爱，以及一同归浙的另一弟子郑朝朔。子曰：有朋自远方来，不亦乐乎？师生久别重逢，更是快事一桩。
王阳明自谪居龙场，已有五年多没回家乡，现在有了机会，真可说归心似箭。
此段河面开阔，水流缓慢，王阳明的座船虽是顺流而行，速度也不甚快，人坐其上，宛如坐于平地一般平稳。
徐爱看着眼前的老师，只见先生怡然静坐在那里，面色沉静，带着一种自若的泰然，似乎整个人已和船及河流、天地浑然无间，融为一体。
良久，王阳明眼光一扫，朝徐爱看过去，说道：“曰仁，为师的学问，你昨晚已经有了初步了解，谈谈你的看法如何？”
徐爱以前所习，尽是程朱理学“存天理，灭人欲”、“事事物物皆有理”那一套，乍一闻王阳明那“心即是理”、“知行合一”的新学说，不啻于被一记炸雷猛然惊起，一时间很难接受。
这时听到老师发问，便说道：“《大学》上说‘知止而后有定’，朱子认为这是指世上的各种事物都有一定的规律，此观点好像与先生的见解不同。”
王阳明说：“在各种事物上去探求‘道’（天地宇宙间最终极的规律），这是把‘道’看成是外在的了。而‘道’，就是心的本体，只要精修自己的道德到非常纯粹，没有一点杂质的程度，就能发现自己本来的心体。但要明心见性，洞悉此道的存在，也不能离开在具体事物的心性磨炼。所谓‘尽夫天理之极，而无一毫人欲之私’，就是这个道理。”
虽然听王阳明解说得如此详细，徐爱还有点不理解，又问：“如果‘道’是可以从我们的心内求得的话，恐怕对于天下各种事物的道理，会有不能穷尽的地方。”
对于徐爱的疑问，王阳明早就预料到了，他泰然自若，谆谆善诱道：“心即理也。天下又岂有心外之事，心外之理乎？曰仁，你试举一个例子来看看。”
徐爱说：“就像服侍父母的孝道、侍奉君主的忠心、交友的信义、治理百姓的仁爱，其中包含很多道理，恐怕亦不可不详究。”
王阳明叹了一声，道：“这种说法蒙蔽世人很长时间了，岂能用三言两语就能让大家醒悟？现在先就你所问的谈一谈。
“服侍父母、侍奉君主、朋友交往、治理百姓等，难道是在具体的事上去寻找忠心、孝顺、信义、仁爱这些道理吗？举一个很浅显的例子，像那些善于阿谀奉承的奸臣，他们表面对君王很好，但他们阳奉阴违，只是为了自己的利益而这样做罢了，能够说是真正的忠心吗？
“所以说，忠心、孝顺、信义、仁爱这些事物的道理，都只是在此心之中。心即理也。只要此心没有私欲的遮蔽，即是天地间无所不在的‘理’，不必要在心外再添加一丝一毫。”
徐爱问：“那么，怎样才能找到这个理呢？”
王阳明答道：“以这虚无一物，唯有一点生生不息之机的心，应用于服侍父母，自然就是孝道；应用于侍奉君主，自然就是忠心；应用于交友和治理百姓上，自然就是信义与仁爱。
“要达到这个境界，没有什么特别的，只要一心去掉那些不合理的欲望，进而体悟天地自然的规律，在这上面下功夫就行了。”
王阳明认为，世上无心外之物，无心外之理，我心即是“理”，即是“天”，即是“道”。也就是说，我们本体的感觉、意识，追溯到其根源处，是与天地万事万物本为一体的，不可能有离开我心而存在的事物。
这种说法，对于心灵境界还没达到一定层次的普通人来说，的确很难理解。正如王阳明与友人一同游南镇时，一位朋友就指着山岩上的一株花树问道：“你说天下无心外之物，现在这花树在深山之中自开自落，与我的心又有什么关系呢？”
王阳明回答道：“你还没有看到此花时，此花与你的心一同归于寂静；而你来看到此花时，此花的颜色便明白起来，由此可见，此花并不在你的心外。”
在王阳明看来，吾心无形无相，本无一个具体的实体，只是感应万事万物，把这些反映到头脑中，我们便以为这是自己的“心”了。换一句话来说，所谓“心”的存在，我们是借助于外界环境中各种事物的存在，起心动念去分别，才得以感知到它的存在。而天地间万物按其固有规律而运行，并没有像人类这些所谓的思想、感觉（心）的，只有通过心对它们的感知，才能实现自我认识。
所以，从某个角度来看，我心的本体意识即是天地间万事万物的主宰。任何一件事物，其事理、规律都具足于我心之中，在我心还没有看到它时，它们就是潜在的对象。而当我心孜孜以求去追求它时，在某一个契机物我两忘，接通了潜意识的通道，这种事理、规律就从潜意识浮现到大脑的显意识上来了，而被我心认识到，这就是领悟、创造、发明的过程。