王阳明与众门人观白水，登杖锡，至雪窦，上千丈岩，本来打算从奉化取道赤城到黄岩与黄绾会合，再去同游天台、雁荡。
但此时久旱无雨，从千丈岩下来，看见赤地千里，山田尽皆龟裂，心中惨然不乐，游兴顿消，便取消了黄岩之行，径直从宁波乘船返回余姚。
这一趟四明山之游，徐爱觉得受益匪浅，特别是王阳明先生在登山观水时，所阐发的“心即是理”及“知行合一”理论，使他眼界大开，洞悉了一个全新的天地。
本来想趁与师归越这段时间，好好向老师请教学问。然而他在外为官，亦久未返家，父亲非常惦念儿子，听说他这次回家省亲，但抵越已久，却还未见其踪影，便托人捎信催他尽快回去。
既已陪师同游余姚山水，加上老父督促甚紧，省亲假期已过大半，是该返家看看了。
得知爱徒即将离开，王阳明心甚怅然。不过徐爱陪同自己返回余姚，眼见返越已三月有余，而假期有限，老父思儿心切，回家看望一下父母也在情理之中。
五个多月前，徐爱在京师初见王阳明，接触了心学理论后，亦曾与黄绾、顾应祥他们就王阳明的“知行合一”学说展开过辩论，却没有什么结果。
在游山观水中，经王阳明因机缘巧加点化，徐爱虽觉极有收获，不过终究还未透彻。
这天晚上，已是夜深人静的时候，乡村里的大部分人家都已入睡了，唯有王家的一间书房还亮着灯。
徐爱与王阳明相对而坐，明天就要离开先生了，他对于“知行合一”的说法，还有些疑问要向先生请教。
听说徐爱尚没有完全领会知行合一的精义，王阳明很理解，因为他知道这个问题不是那么轻易就能弄懂的。
在昏黄的灯光下，他看着徐爱，和蔼地说：“你试举个例子，我们来分析一下。”
徐爱说：“如今人人都知道对父母应当孝顺，对兄长应当尊敬，但实际上却不能做到，这便说明‘知’与‘行’分明是两回事。”
王阳明感叹道：“很多人都有这种看法。其实，出现这种情况，正是由于人们的心被各种私心杂念所隔断，已不再是那个知行的本体了。
“到达了心灵的极高境界，是没有知而不能行的。如果知而不能行，只是没有真正知道而已。古圣先贤教人不论是做治学致知的学问，或是做修身实践的功夫，其目的正是要恢复那知行的本体，而不是只要你那样去做就行了的。
“要恢复这个本体，即是要恢复自己心灵那种最本能的反应。如《大学》里就举了一个真知真行的例子给大家看：真正的知与行，就如同见到了漂亮的东西，出自本能地就喜欢它了；也像闻到一股极臭的味道，马上就起恶心欲呕的反应。
“看到美好的事物，这个过程属于‘知’；喜欢美好的事物，此过程属于‘行’。当你一见到那美好的事物时，你的心就出自本能地喜欢了，而不是见了后，又另起一个心去喜欢。在那见到美好事物的一瞬间，就是知行本体的呈现。闻到极臭的味道也是如此。”
王阳明在这里所说的“知行的本体”，正是“心”的本来面目，现代心理学中的“潜意识”、“无意识”或“本体意识”概念与之类似。
在中国古代哲学中，心的本来面目与“道”相通，也就是说，达到一定的境界，心能够洞悉大自然的规律，并与之合而为一，是创造天地万物的源泉。
一个人的思维、意识越接近这个层次，“知”与“行”的差别就越小，所具有的能量和智慧就越大。当发现了自己的本来面目后，“知”与“行”就完全没有分别了，这时所展现的智慧和能力是无穷无尽的。
而有时我们很想去做一件事，但又不能付诸实施，这就是因为许多乱七八糟的杂念充塞着我们的大脑，将想做这件事的念头与本体意识间的能量通道隔断了。如果一个想法没有足够的能量支持，是无法采取行动的；即使采取行动了，也很难坚持下去。
要想做成自己想做和应该做的事，首要的任务就是要达到“真知”的状态，也就是要抓住最初的那个念头，把它放大，保持住那种喜悦的感觉，让这件事在心中形成一个清晰、生动的心理意象，从而启动一个威力无比的能量系统，让整个身心围绕着这件事行动起来。
那些最初的反应，往往就是知行的本体在空灵的状态做出的，不曾有私心杂念隔断过的反应，如不及时抓住，以行动进行巩固，很快就会稍纵即逝。
王阳明话锋一转，说道：“不过，假如一个人鼻塞的话，虽然那股极臭的味道就在身边，他不曾闻到，就不会起厌恶的反应。但这只不过是他未曾真正闻到臭的味道罢了。就像说某个人真正懂得孝、悌之道，必定是这个人已经能笃实地孝顺父母、尊敬兄长，总不能是他只是知道说些孝、悌的话，就可称为懂孝、悌之道。
“我们自身的感觉也是如此。如知痛、知寒、知饥等，必须真正是自己身上痛了、知道冷了、肚子饿了，方才是真正地知痛、知寒、知饥。如此来说，知行如何分得开？”
圣人教人做修身的学问，必须在平常具体的行动和感觉上下功夫，即要抓住内心美好的、本能的、自然的反应，不断培养它，方才可以称之为“真知”，不然就是不曾知道。