澳门包括澳门半岛、凼仔岛和路环岛，现在的总面积约21.45平方公里，旧属广东香山县管辖。澳门自古就是中国的领土。1535年，葡萄牙人贿赂广东省地方官吏，取得在澳门停靠船舶进行贸易的便利。1553年，葡萄牙人以船上货物渍湿为由，要求准其到澳门晾晒物品。随后又通过向明朝官员行贿的方式，取得在澳门的居住权。1557年，葡萄牙殖民者又以欺骗和贿赂手段强租澳门。鸦片战争后，葡萄牙人乘清政府战败之机，于1851年和1864年相继侵占澳门南面的凼仔岛和路环岛。1887年，葡萄牙政府迫使清政府先后签订了《中葡会议草约》和《中葡北京条约》，规定清政府同意“葡国永驻管理澳门，与葡治理他处无异”。此后，葡萄牙一直占领澳门并把澳门划为自己的领土。
中国人民从来不承认葡萄牙殖民者强迫清政府签订的不平等条约。1928年，国民党政府曾单方面声明废止上述条约。中华人民共和国成立后，中国政府曾多次阐明澳门是中国领土的一部分，并一贯主张在适当时机通过谈判和平解决澳门问题，在未解决之前维持现状。1975年1月6日，葡萄牙政府发表声明，要求同我国建交，并提出“在两国政府认为合适时，可就澳门领地问题进行谈判”。1979年2月8日，中国政府和葡萄牙共和国政府通过友好谈判，建立了正式外交关系。在建交谈判中，两国对澳门问题达成协议，确认“澳门是中国的领土，目前由葡国政府管理，这个历史遗留下来的问题，在适当的时期，中葡两国政府通过友好协商来解决”。
1984年，在中英两国政府通过谈判解决香港问题之后，中葡两国通过谈判解决澳门问题的条件已经成熟。1984年11月16日至19日，中国国家主席李先念应邀到葡萄牙共和国进行友好访问，期间曾同葡萄牙领导人就澳门问题交换了意见。1985年5月22日，葡萄牙总统埃亚内斯和夫人来中国访问。国务院总理赵紫阳和国家主席李先念分别会见了埃亚内斯总统，双方认为通过谈判解决澳门问题的时机已经成熟，并同意于1986年上半年在北京开始举行正式外交谈判。1985年5月24日，中共中央顾问委员会主任邓小平会见了埃亚内斯总统。邓小平说，中葡之间没有吵架的问题，只存在一个澳门问题，只要双方友好协商，是不难解决的。其后，中葡双方通过四轮会谈，对各文件草案进行全面审议，并全部达成协议。
1987年3月26日，中葡两国政府关于澳门问题的联合声明在北京人民大会堂草签。1987年4月13日，《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》在北京正式签署。国务院总理赵紫阳和葡萄牙总理卡瓦科·席尔瓦代表各自政府分别在联合声明上签字。中华人民共和国主席李先念、中共中央顾问委员会主任邓小平出席了签字仪式。参加中葡澳门问题会谈的两国政府代表团全体成员及专程前往参加联合声明签字仪式观礼的50位澳门各界知名人士也出席了签字仪式。
联合声明宣布：澳门地区（包括澳门半岛、凼仔岛和路环岛）是中国领土，中华人民共和国政府将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。中国政府在联合声明中宣布了对澳门的基本政策：中华人民共和国对澳门恢复行使主权后，设立中华人民共和国澳门特别行政区。该行政区直辖于中华人民共和国中央人民政府，除外交和国防事务属中央人民政府管理外，享有高度的自治权，包括行政管理权、立法权、独立的司法权和终审权。澳门特别行政区政府和澳门特别行政区立法机关均由当地人组成。行政长官在澳门通过选举或协商产生，由中央人民政府任命。澳门现行的社会、经济制度不变；生活方式不变；法律基本不变。澳门特别行政区可以“中国澳门”的名义单独同各国、各地区及有关国际组织保持和发展经济、文化关系，并签订有关协定。澳门特别行政区将继续作为自由港和单独关税地区进行经济活动。澳门特别行政区保持财政独立。澳门特别行政区除悬挂中华人民共和国国旗和国徽外，还可以使用区旗和区徽。声明指出，上述基本政策和本联合声明附件一所作的具体说明，将由中华人民共和国全国人民代表大会以中华人民共和国澳门特别行政区基本法规定之，并在50年内不变。
中华人民共和国和葡萄牙共和国政府在联合声明中宣布：自本联合声明生效之日起至1999年12月19日止的过渡时期内，葡萄牙共和国政府负责澳门的行政管理。葡萄牙共和国政府将继续促进澳门的经济发展和保持其社会稳定，对此，中华人民共和国将给予合作。两国同时声明：为保证本联合声明的有效实施并为1999年政权的交接创造妥善的条件，在本联合声明生效时成立中葡联合联络小组；联合联络小组将根据本联合声明附件二的有关规定建立和履行职责。联合声明规定：本联合声明及其附件自互换批准书之日起生效。
签字仪式后，赵紫阳总理和席尔瓦总理发表了讲话，祝贺两国政府本着友好和谅解的精神圆满地解决了澳门问题。他们指出，联合声明的签署开辟了中葡两国友好合作关系新的前景。赵紫阳总理说，在中英两国政府圆满地解决了香港问题之后，中葡两国政府在较短的时间里又就解决两国之间历史遗留的澳门问题圆满达成了协议，为在当今世界上通过和平谈判解决国与国之间悬而未决的问题树立了又一个成功的范例。他说，联合声明解决了中国对澳门恢复行使主权的问题，同时也为澳门的长期稳定和发展提供了坚实的基础。它理所当然地受到了包括澳门居民在内的全体中国人民和葡萄牙人民的普遍欢迎和支持，电博得了世界人民的赞誉。他在讲话中还指出，“一个国家，两种制度”的方针是中国为实现祖国统一大业而制定的一项重大国策。澳门问题的圆满解决证明了，并将继续证明，“一个国家，两种制度”的方针是实事求是的，因此也是完全行得通的。
席尔瓦总理在讲话中指出，刚刚签署的两国政府关于澳门问题的联合声明意味着在友好、融洽和谅解的气氛下进行的谈判已经结束。他说：“为了澳门及其居民未来的处境，并尊重我们两国各自的利益和目标，彼此都一直十分注意寻找最佳的解决办法。”他强调指出：“联合声明的签署，庄严地确定了我们两国就移交葡萄牙在澳门的行政管理权的时间和条件所作的承诺。在维持现状和现有责任期间，葡萄牙将竭尽一切努力保持澳门的稳定并促进澳门及其居民的经济发展。”“除了已有的高级政治接触和外交渠道，还可以建立磋商和交换情报的机构，它们将使政权移交得以顺利进行。”他说：“我相信，我们签署的协定是我们两国人民的一个历史里程碑，我们懂得如何作出和平、谅解和进步的榜样。”