先轸的身世，古文献中没有记载。据宋人程公说《夏秋份纪世谱》说，先轸是晋贵族先丹木之子。他知兵善谋，颇有军事才干。献公时为公子重耳近臣。献公二十一年（前656），晋国发生骊姬陷害太子申生事件，重耳为避难逃离晋国，先轸与狐偃等一批近臣，跟随重耳流亡国外，先后到过狄、卫、齐、曹、宋、郑、楚等国，最后在秦定居。晋惠公十四年（前637）九月，惠公夷吾去世，晋政局发生动乱。重耳在秦军护送、支持下，于次年初返晋即位为君，即晋文公。先轸也跟随重耳回国。文公四年（前633）冬，晋军由两军整编为上、中、下三军，先轸被任命为下军佐将（副主将）。次年二月，因功被越级升任为中军元帅，统率三军。春秋时军、政一体，文武不分，所以先轸又是正卿，成为晋国最高军政长官。他曾指挥晋军与楚军进行了春秋有名的城濮之战，取得了胜利，为晋文公建立霸权，奠定了牢固的基础。文公九年（前628）冬，重耳去世，其子姬驩即位为君，即晋襄公。次年四月，先轸率军与秦进行了殽之战，全歼秦军，俘其三帅。因姬驩将三帅释放回秦，先轸于气愤之中斥责了姬驩，并当面唾地。后即自悔对君无礼，在当年八月与狄军作战时，故意免去头盔，冲入敌阵，战死军中。
