道路运输是人类最先应用的运输方式。道路运输工具随着人类文明的进步而不断发展，经历了漫长的历史发展过程。
原始道路运输工具在远古时代，人类从事采集和狩猎活动就要搬运收获物。但真正的运输活动要从创造和使用运输工具的时候算起。最早的运输工具是木棒，或在棒的一端缚重物，由一人背负，或在棒的中部置重物，由两人抬行。在考古发掘出来的约5000年前苏美尔人的石雕上，就刻有两人用一根木棒抬死鹿的图象。
人类从渔猎时代进入畜牧时代，某些野兽经过驯化成为家畜，供人役使。驮运物品的驮兽便成为人类的重要运输工具。驮兽有牛、羊、驴、马、骡、骆驼、象等。
用家畜驮运的运输方式至今还存在于一些偏僻的山区。
人类早期发明的另一种重要运输工具是橇。橇可用于雪地、土地或草地。用于土地的橇是在地面上拖曳的木板。以后在木板底下安放圆木，以滚动代替滑动，从而大大减少了摩擦阻力。有了橇就能搬运较大的重物，可以集合多人一齐用力，可以拉也可以推。橇也可用家畜来拉。公元前5000年，北欧人已使用鹿拉雪橇；公元前3500年，在美索不达米亚平原已有牛拉橇。橇曾为古人类文明做出贡献。
车的出现相传车来源于原始运输工具橇。人们削去橇下圆木的中间部分，成为中间细两端粗的形状，从而减少了运行时的摩擦阻力。再进一步的改革是分开制作，中间部分变成细长的轴，两端部分变成圆板形的轮，于是出现了雏形的车。从圆木滚子分离出轴和轮两部分，既是橇进一步发展而形成车的过程，也是橇和车的明显区分。近代在世界上一些文明古国所在地都先后发现过车的遗迹。有些学者认为：车是苏美尔人在公元前35世纪首创的。
中国是最早使用车的国家之一。相传中国人大约在4600年前黄帝时代已经创造了车。大约4000年前当时的薛部落以造车闻名于世。《左传》说薛部落的奚仲任夏（约公元前21—前17世纪初）的“车正”。《墨子》、《荀子》和《吕氏春秋》都记述了奚仲造车。在商代（约公元前16—前11世纪），中国车工已能制造相当精美的两轮车。甲骨文中许多车字，如：表明商代的两轮车已有一辕、一衡、两轭、一舆。河南省安阳县大司空村发掘出商代车的遗迹。中国历史博物馆的商代车模型是一辆精致的两轮车，显示出当时造车技术的高度水平。
车的发展世界各地陆续发现的早期的车多是单辕两轮车，实体车轮由2—3块木板拼制而成。公元前20世纪出现了有辐车轮。亚述和埃及的车，轮辐数为4和8之间。中国早期的车轮辐数多在18和30之间。有辐车轮的应用使车的结构轻巧，重量减轻，是一项重大的改进。相传奚仲“桡曲为轮，因直为辕”。春秋战国时期，特别注意加强车的薄弱部分，用加强材——“夹辅”施于车轮。战国墓葬中许多大型车辆都有“夹辅”，而辐条斜置则是车辆结构的又一项比较大的改进。
中国周代已使用油脂作为车辆的润滑剂。汉代创造了先进的马用挽具，使车辆行驶轻快并便于驾驭。
相传公元前罗马人发明了转向前轴，开始出现四轮车。罗马人又将单辕改为双辕，使一匹马也可驾车。四轮车较两轮车行驶平稳，运输量又大。到中世纪欧洲改用悬置车厢和较小的前轮，提高了四轮车的舒适性。中国在汉代以前就出现了四轮车。
中国东汉和三国时期出现的独轮车是一种经济而又适用的运输工具，特别适宜于羊肠小道。根据记载，诸葛亮北伐时，蒲元创造“木牛”为军队运送粮秣。许多学者认为当时的“木牛”就是一种独轮车。
中国汉代杰出的科学家张衡发明了举世闻名的记里鼓车。这种车行驶一里自动击鼓一下，显示里程。三国时代马钧发明指南车。车上立一木人，不论车辆走向如何变化，木人手臂始终指向南方。
南北朝时出现了12牛驾驶的大型车辆。当时还出现了磨车。磨车上装有石磨，车行磨动，行十里磨十斛。至于三轮车，在唐末五代时就已出现，但未见推广。
中国明代工部尚书毛伯温主持天寿山工程时，设计并制成八轮车运输石料。在中国除了陆续出现许多新型车辆和异型车辆外，还出现了帆车，即在车上加帆，利用风力助车行进。到清代又出现铁甲车，称为铁轿。铁甲车有四轮，轮的直径约一尺，车厢覆以铁叶，以保安全。
用于作战的马车称为战车。战车是古埃及和古罗马强有力的作战武器。中国在商周时代，战争也以车战为主，并且以战车的数量来衡量一国的军事实力。到西汉，战车逐步退出战场。
在欧洲，罗马帝国在5世纪时已用马车运送邮件。随着商业的发展和马车道路的普及，长途大宗的运输任务几乎为马车所独占。11—12世纪欧洲多用两轮马车。13世纪盛行四轮马车，乘人用的向豪华方向发展。
英王乔治三世1763年加冕时所乘的马车，以装饰华丽驰名于世。19世纪出现了碎石路面，马车的应用更加普遍。这时美国开始用机器制造马车，马车产量增加，价格下降，应用更广。
进入20世纪，马车采用橡胶轮胎和滚珠轴承，同近代运输工具铁路列车和汽车并存。但马车的长途运输，逐渐为铁路运输所代替，而短途运输又遇到汽车运输的竞争。第一次世界大战结束后，在发达国家，马车逐渐被淘汰，但在发展中国家，尤其是在农村，仍然在使用。
机动车辆的兴起产业革命后出现的蒸汽机、内燃机和电机为运输工具的改革准备了必要条件。马克思曾精辟地论证了运输工具的革命是产业革命的必然结果。
以动力机械驱动的各种机动车辆的出现，是道路运输工具发展的重要里程碑。
最先出现的机动车辆是机车和铁路车辆。它们组成列车在铺设的轨道上行驶。列车载运量大、运距长、速度快、受天气影响小，在19世纪末期已是资本主义国家旅客运输和大量货物运输的主要工具。
汽车在各种机动车辆中占首要地位。它具有行驶迅速，机动灵活，乘坐舒适，使用方便等优点。汽车不仅适用于公路和城市道路的客货运输，也可用于军事、体育以及其他方面。
现代大城市要求有各种运输工具组成的庞大的交通网。自汽车出现以后，有轨电车、无轨电车、电动汽车、摩托车等城市道路机动车辆也相继产生。各种机动车辆问世至今，只有百余年的历史，已成为人类生活和生产活动不可缺少的运输工具。20世纪60年代以来，机动车辆的数量激增，一方面满足了不断增长的需要，同时也造成能源紧张、交通事故频繁和环境污染等社会问题。这是今后机动车辆继续发展中必须解决的问题。