杜甫在成都时，由于生活条件的便利，交往的圈子比以往要大了许多。在与人交往过程中，他也并非完全像常人所说的“物以类聚，人以群分”那样泾渭分明。这个时期，杜甫与消极出世的山水田园诗人也存在着千丝万缕的联系。如杜甫与半官半隐的王维交往就比较密切，与淡出江湖的李白的友谊更是醇厚。
杜甫与这些隐士们交往，虽然跟陶渊明的生活环境相近，思想感情相通，而且做了许多田园式的诗歌，但杜甫与陶渊明不同。陶渊明是彻底地退出了政治，不再关心它了。杜甫呢，他一生都是积极入世的，他并非像陶渊明那样的旷达之人。尽管他远离了官场，他还是深切地关怀着政治。
上元二年十二月，杜甫的老朋友严武任成都尹。严武、杜甫都是属于前宰相房琯一党，严武与杜甫在朝廷时曾经有过交往，后来同时遭到贬谪。这一次严武出任成都府尹兼剑南节度使，这使杜甫又有了发挥余热的机会。
严武来成都后的第二年春天，便写诗邀请杜甫去他那里。诗云：
漫向江头把钓竿，懒眠沙草爱风湍。
莫倚善题《鹦鹉赋》，何须不著鵕鸃冠。
腹中书籍幽时晒，肘后衣医静处看。
兴发会能驰骏马，终当直到使君滩。
诗的大意是说，你经常在江边钓鱼，懒洋洋地躺在江边的草地上欣赏溪水。你切莫仗着自己有弥衡那样的才华而不去朝廷做官。你要是一时兴起，就飞快地骑马到我这里来吧。
从这首风趣幽默的诗歌可以看出，严武与杜甫之间的私人关系是比较亲密的。严武爱惜杜甫的才华，劝杜甫出山效忠朝廷与国家，相当于一个邀请函。杜甫接到诗后心领神会，于是很快就回了一首诗《奉酬严公寄题野亭之作》：
拾遗曾奏数行书，懒性从来水竹居。
奉引滥骑沙苑马，幽栖真钓锦江鱼。
谢安不倦登临费，阮籍焉知礼法疏。
枉沐旌麾出城府，草茅无径欲教锄。
这首诗是杜甫对于严武的回答。说自己甘于隐居山水，无复出之愿了，而且也已经习惯这种隐居生活了。又说自己跟阮籍一样，为礼法之士所不容。只希望严武能常来草堂坐坐，也能寒室生辉啊。
这样婉拒，并不是表明杜甫就没有出山之意，恰恰相反，这是杜甫的一个小小聪明之招，试探严武到底是否有诚意邀请自己出山，是空口说说脸面的话还是真心实意地邀请自己。杜甫暂时还拿不准，所以他要进一步地观望严武的态度。因为杜甫已经上过一回那个同谷县宰的当，所以这回在老朋友那里要特别谨慎一点。这种做法正如诸葛亮的策略一般，待到刘备三顾茅庐，诸葛亮看到是真心邀请他，真心爱惜他的才华，他在刘备那里得到了足够的政治资本后才肯出山。杜甫也是如此，这一策略有利于在严武的幕府里获得更高的地位，以便更加有效地参与到决策中。
果然不久，严武就带着随从来到了杜甫草堂做客，场面很是排场，杜甫很感动。自从严武来草堂欢聚后，杜甫跟严武的交往密切了，同严武唱和与写到严武的诗歌也多了起来。尽管暂时还没有到严武的府中任职，但杜甫对严武多了赞誉和褒奖，以及殷切的希望。杜甫称赞严武的文韬武略，希望他安边报国，建立功勋。严武听了这样的一番恭维自然很高兴，也因此更加想拉拢杜甫进入其幕府，也好表示自己亲近文人，为自己的脸面上贴金。
严武第一次来拜访杜甫后，虽然暂时没有达到目的，但并没有放弃。他明白像杜甫这样的在仕途上具有远大志向的人绝不会拒绝他的，很快就第二次来拜访杜甫了。这一次严武自带了厨子来，备了酒宴来访，甚是隆重。在竹林里洗盘作馔，旁边站立着许多金鞍马，场面比第一次更加排场。
杜甫在《严公仲夏枉驾草堂兼携酒馔得寒字》一诗中，对这一次严武的来访写道：“竹里行厨洗玉盘，花边立马簇金鞍。非关使者征求急，自识将军礼数宽。”这意思是说，这并非使君急着要征用我，而是因为将军太讲礼的缘故。这些婉转的说法，其实就表达了杜甫急于想到严武幕府中任职的意图，只是正话反说而已。
有了严武两次访问，杜甫已经身价倍增，他想严武是确实希望自己出山的，否则公务繁忙的严武不会无故来多次隆重访问他。也就不再半推半就，便到城里去拜访严武，表达了自己出仕的愿望。杜甫很快就成了严武幕府中的成员。
杜甫成为严武府上宾后，更加关心战局，勉励严武勤览地图，留心边事，并以自家远祖杜预的事业相期许。有一次，杜甫与严武在西城眺望晚霞，夕阳美景无限，两人一时兴起，写诗记事，严武先写了一首，杜甫和其诗。杜甫拿出了他的祖先杜预来勉励严武，在《奉和严中丞西城晚眺十韵》中说：“辞第输高义，观图忆古人。征南多兴绪，事业暗相亲。”这是杜甫以自己家的老祖宗对严武进行勉励。希望他能勤奋观地图，能够成就像他的祖先一样的大事业。
最难能可贵的是，杜甫除了写诗表达对严武的特别勉励之外，敢于向严武陈述关于当时蜀地重大事件的观点，并积极向他做出有利于人民的正确劝导。例如杜甫针对蜀中大旱，写有《说旱》一文。杜甫见蜀中冬旱严重，就趁严武下车伊始，有意改革弊政之际，写了这篇短文，向严武提出建议决狱疏怨以求雨。虽然杜甫的这一看法在现在看来有点迂腐，但古人是非常重视“天人感应”之说的。所以杜甫的这一建议，在当时是有道理的。接着肯定严公上任之初，对军政劳命之事已在着手解决，惟独未闻决狱疏怨，应立即进行。最后还提出了减免苛捐杂税，优待军人家属等问题。这三点关于决狱、轻赋、敬老的建议，表达了杜甫对民生疾苦的无限关怀。这是杜甫积极参与地方政治的一个例子。
杜甫从朝廷到地方，虽然离君主很遥远，他无法实现上达天听的愿望，但为了实现兼济天下的大志，他还是努力为地方官僚谏言献策，发挥了自己的作用，积极与地方官员配合，或出入幕府，直接参与重大决策，或以诗歌勉励衮衮大员，激励他们报效朝廷，尽忠国家。这表明杜甫的归隐并非真正的对国家的前途与命运漠不关心，而是尽了自己的最大努力去发挥余热。