杜甫这一时期在严武的幕府里，生活还是比较顺心的。严武镇蜀，边塞相对平静，所以政务繁杂的事情不多，使得杜甫有很多时间陪同严武游宴，私人感情增加，杜甫甚至希望严武回朝时自己能够与他一同回朝廷任职。
杜甫在严武幕府任职期间，唐玄宗和唐肃宗两位君主在一月内相继病死，代宗即位。对于唐玄宗与唐肃宗的病逝，杜甫心里涌起非常复杂的感情。两位君主都没有等到平息安史之乱就驾崩了，这是巨大的遗憾。但杜甫对于两位君主的感情是不相同的。对于玄宗，曾经因为他昏庸而导致了安史之乱，但杜甫对他的感情怨中带有感激，因为毕竟玄宗曾经欣赏过他的才华，而且曾经创造了令世人回味无穷的开元盛世。而对于肃宗，杜甫则只有怨恨，这位君主在位时似乎没有任何成就，而且刚愎自用，毫无政治远见卓识，还差点将杜甫杀掉。肃宗去世，杜甫并没有太多的悲伤，相反还有些期待。昏君已去，他对新君抱着巨大的幻想。
果然代宗即位不久，朝廷的人事就有巨大的变动，房琯一党又重新受到重用，严武也被朝廷重新委以重任。杜甫对这一切好势头充满了期待，希望严武到朝廷后能够有所作为。
严武回朝廷时，杜甫一直送他到一百多里外的绵州，这才和严武依依告别。严武临走时杜甫还叮嘱他到了朝廷后，若是登上了台府之位，要为国多谋事，不要顾惜自己，对严武充满了期待。
送走严武，杜甫想回成都草堂依旧过他相对平静的生活，安心地做学问，整理一下自己的诗歌，同时对当代的诗歌创作道路进行批评和指点，但这样良好的愿望却被徐知道在成都的叛乱打破了。
严武走后，朝廷派高适出任成都尹、西川节度使，成都少尹兼御史徐知道见强硬派的严武已经离开成都，认为应该轮到自己来做成都府尹了，哪知朝廷又派了另一个人来，这使徐知道非常不满，于是自封为成都府尹，把严武过去的官衔全加在自己身上，自称成都尹兼御史中丞剑南节度使。并派兵往北断绝剑阁的道路，还联络少数民族，导致了成都大骚乱，大肆烧杀抢掠，城内火光冲天，血流成河。其混乱的状况不亚于安史之乱中的长安与洛阳，成都人民死亡无数。后来徐知道被高适击败，随后又被他的部将李忠厚杀死。
杜甫想返回成都，却因为徐知道叛乱而被滞留于道上，就这样被隔断在绵州，这一隔就是一年又九个月。这期间，他与草堂以及妻子儿女音讯断绝，生死不明，这使他心里无限的焦虑。同时，西蜀一带武人的叛乱此起彼伏，每次叛乱的平复都给人民带来了更大的灾难。蜀中局面混乱，道路艰险，杜甫从绵州到东川节度使所在地梓州去。他独自一人在东川的山中行走，一路上，只要一有风吹草动，他便感觉到四周都有乱箭会向他射来，内心忧惧不已。到了梓州，他得了个机会，回了趟草堂，将妻子儿女都接了过来。
西蜀的情形不容乐观，这时全国的情形更是混乱。公元761年三月史朝义与他的部下合谋杀死了史思明；第二年十月，代宗长子李适为兵马大元帅，借助回纥的兵力，收复了洛阳。回纥进入洛阳之后，又是烧杀抢掠，比757年攻克洛阳时更为残酷，死者以万数计算，火十天不灭。唐军也在洛阳、汴州、郑州、汝州一带任意抢掠了三个月，几乎没有一家幸免，人们都穿着纸做的衣裳。直到763年正月，史朝义缢死，他的部将们纷纷投降，长达八年之久的安史之乱才宣告结束。
尽管杜甫远在梓州，还处在流亡状态，但他听说了史朝义自缢身亡，官兵收复河南河北的消息，得知多年来梦寐以求的愿望终于变成了事实，忍不住欢喜欲狂，喜极而泣，热泪直流，直奔进屋把这个好消息告诉妻子儿女，妻子儿女也都喜形于色，往昔在脸上的愁云都消散了。杜甫不由得想回老家洛阳，结束这么多年来在战乱中流离失所、辗转道路的生活。于是兴冲冲地到书房里去将诗书都卷起来，收拾好准备回去，诗人越想越兴奋，不禁纵情地喝酒并放声高歌起来。想到和几个难友一起结伴还乡，就更加心旷神怡了，心也变得年轻了。他想象回家的旅程，穿巴峡巫峡，从襄阳到洛阳，一种兴奋、轻快的感情荡漾在心间。
杜甫立即作《闻官军收河南河北》这一首千古名作：
剑外忽传收蓟北，初闻涕泪满衣裳。
却看妻子愁何在，漫卷诗书喜欲狂。
白首放歌须纵酒，青春作伴好还乡。
即从巴峡穿巫峡，便下襄阳向洛阳。
这首诗不知打动了多少后世流亡者的心，它不断地被后世所传诵，给多少流亡者的心灵点上了一盏明亮的灯。这首诗之所以深得人民喜爱，正因为诗人表达的是对经久未息的战争的诅咒，对早日结束战争的欣喜。
尽管蜀地依旧战乱不已，但安史之乱的结束，似乎扫去了诗人心头的阴霾。综观杜甫后半生漂泊的命运，都与安史之乱有着巨大关系。安史之乱，使他踏上了半生漂泊的旅程，也从此踏上了一条不归路。这是国家的不幸命运给他个人带来的深重灾难，正因为这不幸，才使得杜甫更加深切地盼望着国家早日结束战乱，他的期盼与等待才是如此的深情。
作为一个心怀天下的伟大诗人，杜甫总是能自觉地将个人的命运与国家的命运紧密地联系在一起，与国家同悲欢共命运。在安史之乱发生后，杜甫因战乱而四处漂泊，写下了许多反映安史之乱的伟大诗篇，构成一部关于安史之乱的史诗。在安史之乱结束时，杜甫又是以一首这样悲喜交集的诗歌，来表达他在战争结束时的无比激动与喜悦的心情。这些诗歌是诗人与时代血肉交融、同悲欢共命运的产物，是他爱国忧民思想的精髓。