杜甫尽管在渔夫们中间感到很是快意，与人民的感情逐渐深厚了，但这时北归的心愿却时时催促着他早日启程。终于在770年冬天的一个早晨，杜甫与渔夫们依依告别，驾着他的那一叶小舟，沿着湘江向下游驶去。
船行到大约是汨罗江不远的地方，杜甫想到了怀石自沉的屈原，站在寒风中的船头，吟了屈原的楚辞“餐秋菊之落英”，“路曼曼其修远兮，吾将上下而求索”，“虽九死其犹未悔”等，吟着吟着，就感觉老泪纵横，突然气力不支，头晕目眩，几乎栽倒到江水里去。幸亏杨夫人眼快，一把将他搀着扶回舱里歇息。杜甫浑身是汗，感觉到身体完全不行了，看来死期已经临近。这时，他知道北归是不可能的了，在这样的情况下，他还没有忘记国家的灾难，于是拿起笔，快速写下了一首长诗，写下了他一生最后的绝笔。
杜甫的绝笔诗为《风疾舟中伏枕抒怀三十六韵奉呈湖南亲友》。诗歌中有对他自己终身郁郁不得志的自伤及对故土的思念：“轩辕休制律，虞舜罢弹琴。尚错雄鸣管，犹伤半死心。圣贤名古邈，羁旅病年侵”。有他从舟中看到的国家凄惨的景象：“故国悲寒望，群云惨岁阴。水乡霾白屋，枫岸叠青岑。郁郁冬炎瘴，濛濛雨滞淫。鼓迎非祭鬼，弹落似鸮禽。”有对他政治上救房琯廷诤忤旨这一事情的回顾：“牵裾惊魏帝，投阁为刘歆。”还有对国家灾难的描叙：“战血流依旧，军声动至今。”
这篇五言排律是诗人杜甫的绝笔。杜甫以诗歌的形式为自己的一生做了一次完整的总结，相当于为自己写的讣闻，同时对社会的动荡表示了深刻的不安，对天下对人生的再次回眸，特别是对近些年流寓异乡不得归的生活表示了深刻的悲叹。这首诗深刻感人，千载之后读之亦令人感动不已。
诗歌最后，还对自己的子女托付之事进行了交代，希望衮衮诸公们及亲友们能够给予帮助。
这首诗很长且写得细腻，深刻感人，杜甫的遗言仍然有不少是对国家命运的深刻关切。写完了这首诗，湘江水这时突然洪波涌起，惊涛拍岸，仿佛在哀悼这位伟大诗人的不幸末路。
杜甫走完了他一生坎坷而悲壮的人生历程，享年五十九岁。
杜甫没有在生前实现他回归故土的愿望，这是他一生的一大遗憾。
在杜甫去世四十多年后，杜甫的孙子杜嗣业，千里迢迢地将祖父的尸骨从岳阳运回老家洛阳，安葬在首阳山下的杜甫祖父杜审言墓旁，离杜甫所崇拜的远祖杜预墓也相隔很近。不但如此，杜嗣业在途经荆州时，还请了当时的著名诗人元稹为祖父杜甫写了墓志铭。元稹在墓志铭中说，自从有诗人以来，没有像杜甫这么伟大的。元稹作《唐检校工部员外郎杜君墓系铭并序》，其铭曰：“至于子美，盖所谓上薄风骚，下该沈宋，言夺苏李，气吞曹刘，掩颜谢之孤高，杂徐庾之流丽，尽得古今之体势，而兼文人之所独专矣。使仲尼考锻其旨要，尚不知贵，其多乎哉！苟以为能所不能，无可无不可，则诗人以来，未有如子美者。”
这是给予诗人的最高评价。
杜甫的一生，从生到死，都对国家、民族和人民含着深刻的感情，因此而产生深刻的忧患。这种从生到死的至死不渝的感情，是杜甫人生最为宝贵的品质。他在湘江小舟上的最后遗言，正是他一生这种感情的一个精华浓缩。也正因为他对国家与人民有这样至死不渝的高尚感情，他才能写出如此之多的不朽名篇佳作，成为中国历史上最伟大的现实主义诗人。
在杜甫生命的最后关头，他的人生也达到了最为艰辛和苦难的顶峰。元稹说，自古有诗人以来，没有像杜甫那样伟大的，其实，自古有诗人以来，也没有像他那样在人生的最后时刻活得如此艰辛的。但在如此艰辛之时，诗人所吟出的仍然是对国家的哀痛，这种高尚的情怀真正是屈原的那种“虽九死其犹未悔”的精神的再现。