随着海上交通网络的建立，葡萄牙在沿途建立贸易中转站，战略据点，垄断海上航线同时以此为据点开始对沿途陆地的殖民活动，来自非洲和巴西的大量黄金源源不断的运回葡萄牙本土，而通过掠夺、战争俘虏和购买的非洲黑奴则被卖到包括葡萄牙本土和其海外殖民地上种植粮食、棉花、染料、甘蔗等作物来为他们生产商品，同时，它所占有的广阔的殖民地又为葡萄牙提供了巨大的市场。这样，在曼努埃尔统治时期，葡萄牙在亚洲、非洲和拉丁美洲的广阔土地上建立起了一个庞大的殖民帝国，它从一个仅有少数岛屿属地的欧洲小国发展成为第一个世界性的大帝国。
1460年亨利王子病逝，标志着葡萄牙海上探险一个伟大时代的结束。亨利王子虽然一生中只有4次海上航行经历而且都是在熟悉海域的短距离航行，但他仍无愧于“航海家”的称号，是他组织和资助了最初持久而系统的探险，也是他将探险与殖民结合起来，使探险变成了一个有利可图的事业。他推动了葡萄牙迈出了欧洲的大门，到未知世界进行冒险。
亨利王子去世时，葡萄牙已把从直布罗陀到几内亚约3500公里长的西非海岸线纳入版图当时的国际法规定对领土的取得是“先占原则”，即谁发现谁占有。这本身就是欧洲人的一种强盗逻辑，因为当地已有居民居住，欧洲人无权排除他们的权利。随着探险的不断深入，探险者的目光越来越远大，不仅限于探索非洲的奥秘，绕过非洲大陆南端，发现通往印度的新航线渐渐成为主要目标。尽管此时的探险已变得有利可图，但国王阿方索五世对此不感兴趣，他的注意力集中在直布罗陀海峡对面的摩洛哥，所以他把探险委托给私人进行。1469年，阿方索和富商戈麦斯达成5年协议：戈麦斯垄断几内亚的贸易权，但他必须每年向国王缴纳20万雷阿耳，并且从塞拉里昂开始以每年100里格（1里格＝6269米）的速度进行探险。不久以后，戈麦斯的船长们便把一船船的奴隶、象牙、黄金带回葡萄牙，黄金海岸、象牙海岸、谷物海岸等等地名也相继出现了。在现在的贝宁他们还发现了非洲胡椒，从此葡萄牙开始了香料贸易。戈麦斯在垄断中大发横财。
虽然他的目的是纯商业的，但戈麦斯仍不失为一个真正的探险家。在协议期满时，他的舰队已到达几内亚湾东端，为葡萄牙征服了近3000公里长的海岸线，是亨利王子一生探险的总和。
亨利是一位令后人敬仰也被后人诟骂的杰出人物。他的业绩是封建主义与早期资本主义嵌合期中所特有的。他是虔诚的基督教徒，并以骑士风度光耀一生，他又是从古希腊文明中窃得一只火炬照亮大西洋海岸的“普罗米修斯”；他是用科学武装了头脑的早期殖民事业的领袖，又是敢于向世界之谜挑战的探险事业的英雄。在40年的有组织的航海活动中，葡萄牙成了欧洲的航海中心，他们建立起了世界上第一流的船队，拥有第一流的造船技术，培养了一大批世界上第一流的探险家或航海家，他为葡萄牙兴建了最早的天文台，建立了航海学校，创设了航海服务工厂，训练了一大批地图绘制人员和研制航海用具的人员，更积累了大量的航海资料。如果没有亨利这一切是不可能出现的。
亨利终年66岁。历史学家都评价说，无论对葡萄牙还是对整个欧洲，他的一生及其事业的重要性是无法估量的。从他的航海时代起，每一个从事地理大发现的人，都是沿着他的足迹前进的。
将印度“收入囊中”
经过无数次连续性的探险活动，葡萄牙人建立了深入大西洋的前哨阵地；海外拓植已由少数人的自发性行动，演变成一种在一定权力支持下、有领导有组织的持续不断的运动，初步形成了各阶层联合扩张的格局。
尤其值得一提的是，随着海外探险活动的推进，经济联系也不断扩展，葡萄牙人在加那利、马德拉、亚速尔从事最初的殖民垦殖活动，购买这里的蔗糖、酒和谷物。直接的经济关联甚至扩伸到撒哈拉沙漠以南的黑非洲，这里出产的谷物、黄金，甚至奴隶成为交易对象。西欧人对海外资源的追求更加迫切，扩张大西洋已显示出有利可图的利润前景。直到15世纪末期，西班牙、葡萄牙两国终于掀起了打通世界航线的航海高潮。
亨利王子去世之后，葡萄牙政府继续推进沿非洲西部海岸向南部航行的探险活动。1469年，唐·阿丰索五世与里斯本的商人资本家费尔南·戈麦斯签定合同，授予他与非洲西海岸居民进行贸易的专有权，条件是，他必须每年沿海岸至少发现100里格，并每年向王室交纳20万雷阿尔的款项。在合同期内，戈麦斯组织了航行，先后发现了从塞拉利昂到圣卡塔莉娜角的土地，包括米纳、圣多美和普林西比诸岛以及费尔南·多波岛。在最后一次的航行中，指挥者西格拉第一次越过了赤道。
费尔南·戈麦斯的合同结束后，唐·若昂亲王亲自担负起海上探险活动的组织工作。他首先组织舰队保卫几内亚沿岸免受西班牙人的进攻。经过努力，1478年，葡西两国签定了阿尔卡索瓦条约，其中规定：葡萄牙永远放弃对加那利群岛的占有权，而西班牙则答应不派船向该群岛以南航行。于是，待发现的世界以穿过加那利群岛的纬线（约北纬28度半）为界分为南北两部分，北部的发现权归西班牙，南部则归葡萄牙。这是葡西两国第一次瓜分世界。
1481年，唐·若昂亲王继位，称唐·若昂二世。他下令在米纳建立一座城堡，以加强这一在商业交换中最有利可图的非洲地区的防卫。
为此，国王挑选了最优秀的船长，组成了一支由9艘卡拉维拉船和2艘乌尔卡船构成的远征队。同年12月12日，迪奥戈·德·阿赞布雅指挥远征队抛锚起航，1482年1月21日正式开工。城堡建成后以国王最诚信的圣徒圣·若热之名命名为“圣若热的米纳城堡”。这是继阿尔金之后葡萄牙人在西非沿岸建立的第2个殖民据点。
唐·若昂二世在致力于巩固已经发现的地区的同时，制定了更为远大的计划：发现经大西洋通往印度的航道。为此，他下令打造船只，雇佣曾在非洲沿岸的巡逻船队中为其效劳的迪奥戈·康为船队总指挥，继续推进向圣卡塔莉娜角以远地区航行的探险活动。1482年春天，迪奥戈·康奉命率领船队出发，船上除带足了供长时间所用的食物以及用于途中与当地人交换和送礼的物品外，还有一样新鲜的东西：带有葡萄牙徽章和十字架的纪念石柱。船队走过已知的海岸后，继续南行，到达了扎伊尔河口，他在北岸竖起了第1根纪念石柱。然后继续向南航行，发现了洛勃角，即今之“圣玛利亚角”。他误认为他所到达的圣卡塔利纳角就是非洲的南端。
1485年，迪奥戈·康再次出发向南航行。到了扎伊尔河，与刚果国王进行了友好的接触，双方交换了货物。他又在圣玛利亚角以南的黑山竖起了第2根石柱。为了进一步证实他在第一次航行中确实发现了通往印度的航线，他的船队继续向南航行了1400公里，结果来到了塞拉·帕尔达，在这里竖起了第3根石柱。然后返航，于1487年上半年回到了里斯本。迪奥戈·康的两次航行，发现了冲赤道到南纬22度长达2000多公里的海岸线，并进入了西南非地区。他还开创了在所到之处竖立纪念石柱的先例，为后来各国的探险家所仿效。
1487年，唐·若昂二世组织了另外一支远征队，起用在前几次航行表现突出的巴托洛梅乌·迪亚士为总指挥，驾船向塞拉·帕尔达以远航行。该船队于8月从里斯本出发，沿着熟悉的航线，顺利到达了米纳。在此补充了淡水和新鲜食品，并竖起了第1根石柱，然后向扎伊尔河口前进，进而越过了塞拉·帕尔达。1488年1月间，船队在南纬33度遇到风暴。由于风向不定，一连5天在一个小海湾打转。于是，船队离开海岸，在风暴中进行了13天的远海航行。风暴稍微平息后，迪亚士决定改变方向，先向东航行了几天，因没有发现陆地，又转而向北航行。2月3日，终于看到了陆地——圣·布拉斯，船只停泊地稍前一点的地方是个海湾。因看到那里有许多当地黑人在放牧，迪亚士便将此湾命名为“牧人湾”。这里已是非洲的最南端。此后，船队又毫无目的地航行了一小段距离，于是，便绕过了非洲南端的全部海岸，由大西洋进入了印度洋。船队来到了一个小岛，在那里竖起了第2个十字架石柱，并把若昂·英凡特那艘船上的水手们所望见的那条河流命名为“英凡特河”。
因没有再发现新的陆地，船员们一致要求返航。在返航途中，将船队所经过的非洲最南端命名为“针角”。过了该角，在望见一块海边巨石时遇到了强烈的风暴，迪亚斯就称之为“风暴角”，并在此竖起了第3根纪念石柱。后来，若昂二世听了迪亚斯的汇报，下令把“风暴角”改为“好望角”。船队回到西海岸的小湾时，人手已经不够驾驶3艘船，于是，迪亚士下令烧掉了小船，把船员分配到卡拉维拉船上。
迪亚士在小湾竖起了第4根石柱，补充了航行所需，然后沿着海岸顺风北航。停经普林西比岛后，船队来到了米纳城堡，进一步补充饮水。
此后的航行与来时不同，船队离开海岸深入远海，绕过了一个大圈，于1488年年末，即出发16个月后，船回到了特茹河，受到凯旋式的欢迎。
绕过非洲南端进入印度洋的航行，是航海探险进程中的一大突破，它意味着通往印度的航路已经打通，对后来的地理发现起到了极大的推动作用。这次重大的探险活动还为葡萄牙带来了无尽的商业利益，通过交换贸易和贩卖奴隶取得了巨大利润，为葡萄牙成为全球性的殖民帝国奠定了丰厚的经济基础。
公元500年左右，古希腊有一位哲人曾宣布过这样一个伟大的预言：“谁控制了海洋，谁就控制了一切。”哲人的这一预言在两千年后初见端倪。葡萄牙和接下来登场的西班牙、荷兰、法国、英国，直至今日的美国，无一例外都依靠捍卫和扩张海上权力成就霸业。将海洋与国家权益紧密结合的观念从亨利王子后便逐渐在各国深入人心，各国据此制定的诸多国家政策在很大程度上决定了一个国家的兴衰。