李世民见了李靖，大喜道：“靖公，亏你来得及时。现下敌军溃散，我军宜乘胜追击，一举擒获薛仁杲。”
李靖正要发话，李世民的舅舅窦轨一把拉住李世民的马，道：“不可！宗罗睺虽败，但薛仁杲凭借坚城，一时不易攻下，不如按兵不动，看看形势再说。”
李世民摇头道：“兵贵神速，机不可失！舅舅不要再说了。靖公，你认为如何？”
李靖道：“秦王用兵，天赋神授，臣愿陪殿下追击薛军。”
于是李靖率七百余新军，跟随李世民，追到城下，见薛仁杲已在城下列阵。李靖登高观其阵营，只见旗帜稍显散乱，但整体看上去仍如铜墙铁壁，若发起冲锋，多半会陷入敌阵。
李世民问李靖：“靖公，若此时出战，结果如何？”
李靖道：“敌众我寡，若力战，恐怕会损兵折将。但我观薛军阵营，表面上队伍雄壮，然而稍加留心，就会发现旗帜不整，鼓点杂乱。旗鼓乱则人心浮动，殿下浅水原一战，已破薛仁杲精锐，震慑敌胆，我料敌军之中，有将领已生归顺之心，不如打出招抚大旗，离乱其军心，一战可定。”
李世民笑道：“靖公之见，正合我意。”于是在泾水对岸扎营，令军士树起招抚大旗，挑选嗓门大的军士组队，轮番劝说对岸的敌军归降。薛仁杲继位后，刚愎暴戾，手下将领多有不满。唐军这一招降，薛仁杲大惧，连忙撤军回城拒守。
天至黄昏，唐军逐渐聚到城下，包围了高墌。李靖率先引七百余旧部，绕城奔驰，将招降书射入城内。招降书历数薛仁杲不顾百姓死活，争强好战，不体恤将士，必遭唾弃；又列举李世民知兵爱民，凡投降者皆不问罪，早降者论功行赏。
这雪片般的书信飞入城中，本来就不愿跟随薛仁杲的将士们，更加坚定了归顺唐朝的决心。于是各营纷纷商议，在夜半开城出降。
是夜，星光满天。决心投降的将士，偷偷开了城门，向唐军阵营跑来，交出马匹兵器，请求秦王收留。李世民并不收缴他们的兵器，也不趁城门大开而乘虚入城。就这样，一夜之间，薛仁杲的军队跑了大半。
薛仁杲见大势已去，长叹一声，只得在天明后出城投降。一代枭雄，终于被李世民平灭。后被押回长安斩首，余众皆被赦免。
大军回长安，李渊在御书房召见李世民，大赞二郎英勇。李世民趁机在父亲面前称赞李靖忠勇，只身到刘武周所控之地招回旧部，帮助自己一战而定薛仁杲。
李渊听罢，捻须道：“李靖这个人，忠心还是有的。当年，他为报杨广知遇，竟要跑到江都去告发朕。这种人，当然比那些朝三暮四的人可靠。现下萧铣正挥舟师，欲图夷陵、取巴蜀，朕就准你所奏，让李靖经略萧铣吧。”于是传李靖入御书房觐见。
在李靖还未进宫的时候，李渊对李世民说：“二郎，这中原及北边的战事，有你，父皇放心。但这南边之事，还得有得力人才行。萧铣已据荆州，若夷陵有失，巴、蜀有可能得而复失。现在，守在夷陵的前隋郡丞许绍，既不依萧铣，也不降朕，到底是什么意思？”
李世民道：“这位许绍，据说在夷陵任上官声不错。他与萧铣近在咫尺，却没有降他，说明他心中只有父皇。父皇曾与他有同窗之谊，这份情义他是不会忘记的，只需父皇修书一封，忆念当年情谊，料想他会尽心为父皇办事。”
李渊点点头道：“许绍为人，与李靖相似，讲究忠义。现在杨广已死，朕再动情晓理，料想许绍念及前谊，必来相投。”于是亲笔写了一封言辞恳切的信，交给李世民，让他密遣得力人送往夷陵，劝降许绍。
正在这时，太监报李靖已至御书房外。李渊赶忙坐直了身子，轻咳一声。李世民则垂手立于一旁。
“微臣李靖参见陛下，吾皇万岁万岁万万岁。”李靖迈进门槛，按制磕拜。
“药师请起。”李渊道，“这里只有我们父子二人，药师不是外人，坐下说话吧。”
“谢陛下。”李渊可以随便，但李靖不能随便，仍然站着。
直到李世民亲手为他搬了把凳子，他才将半边屁股挂在凳子边缘。
“药师，此去南方，路途艰险，你要倍加小心。”李渊道，“现下朝廷钱粮吃紧，必须尽快拿下萧铣，使百姓迅速恢复耕种。你有什么要求，可以提出来。”
“陛下，萧铣日益坐大，恐非一时能够平复，宜作长远打算。”李靖道，“臣当竭尽全力，辅佐赵郡公。”
李渊摇摇头道：“药师，你与孝恭不同。孝恭并不知兵，所以才用怀柔之策收复山南及巴、蜀。但天下是武力打下来的，光靠封赏安抚之策，难以震慑豪强。满朝文武，朕不派别人，却派你去平定萧铣，是因为你精通兵法。萧铣这个人，不把他打害怕，他是不会投降的。”
李靖只得道：“陛下，臣当鞠躬尽瘁，死而后已。不过，臣一直在北方，南方的情势并不熟悉，恐怕得花时间做周密部署，再报请陛下，下诏开战。”
李渊见李靖服从自己的旨意，心头高兴，便让李世民取了地图，摊在案上，指着信州（今重庆市奉节县）道：“药师请看，现今夷陵未复，只有信州离萧铣的老巢江陵最近，朕看，你就先到信州吧。”
李靖道：“陛下，这信州总管，可是庐江王李瑗？”
李渊叹了口气，道：“李瑗毕竟不通兵法，信州是用险之地，他这个总管，几乎寸功未建，朕已调他到金州了。待孝恭署理完巴、蜀之事，朕就派他去守信州。”
李靖颔首。
李渊又道：“不瞒药师，信州与荆州之间的夷陵，非常关键。现在许绍据守夷陵，我已让世民派人去劝他起义了。你到信州之后，若是许绍投诚，就要与他联手进伐萧铣；若是许绍不降，你要想尽一切办法拿下夷陵，不然无法平定萧铣。”
李靖说了声：“是。”但想着这峡江险要之地，情势错综复杂，李渊急于平定萧铣，恐怕是欲速不达。
李渊又道：“萧铣虽兵多将广，但地域太广，兵力分散，一时不易召集。当年你随朕抗击突厥，用的亦是奇谋，希望你此次再立奇功，朕授你临机专断之权，卿只管放手一搏。”
李靖深知李渊不太容易听进去臣下的意见，自己再多说下去，有抗旨之嫌，于是下跪领旨。
李世民送出宫门，道：“靖公，此去关山万重，你毕竟年届五旬，还请注意身体。有什么为难之事，尽早通报于我，我会尽力周旋。”
李靖道：“请秦王放心，臣当全力以赴。不过，皇上似乎急了点，萧铣据守天险，我朝虽新领巴、蜀，但人心未服，用命之士不多，臣手下只有区区七百人，所以甚为忧虑。”
李世民道：“靖公放心，无论如何，我都是支持你的。除了兵马，其余都好说。”
李靖想了想道：“臣还真得要向殿下借一个人。”
李世民心下一惊，心想不会是要将房玄龄调去吧？但他转念一想，都是为大唐江山，就算要房玄龄，也得给！
不料李靖说道：“请殿下将顾水生借给臣。”
李世民一颗悬着的心顿时落下了。他松了口气，笑道：“靖公，顾水生是你发现的人才，你对他有知遇之恩，当然归你。靖公不向我要钱粮兵马，却要这个人，想必是胸中已有谋划。顾水生是造船大匠，必能助靖公建造舟舰，你只管带上他好了。”
李靖谢过，道：“大唐百废待兴，需要各方人才。臣先在殿下这里讨个人情：倘若顾水生建了功，还请殿下将来委以重任，大开江河水运气象，以兴旺大唐。”
“靖公之虑，功在百代。”李世民赞道，“古来商旅，皆以陆路为要。我看，水上载物胜于陆路，要使民富国强，必兴水路舟楫。你就放心吧，只要顾水生有功，我必重用。”
李靖这才放心辞别而去。
刚走了几步，李世民追了上来，道：“国家正是用人之际，求贤若渴。靖公此去南方，还请多留意人才。自古南方多出文臣，北方多出武将，只要靖公认为可用之人，尽管举荐，我当重用。”
李靖领命，回府中向张夫人辞行。张出尘道：“夫君即将远行，可否陪妾身半日？听说东市集市重开，妾身想去看一看。”
李靖便换了常服，携了夫人，步行出府至长安东市。昔日繁华的东市，此时一片萧瑟，门市不兴，商旅无踪。张夫人道：“连年战乱，百姓流离失所。长安闹市尚且如此，州府可想而知。夫君，你此去关山万重，一来要当心身体，二来要体恤百姓。无论是敌是友，不到万不得已，不宜多有杀伤。”
李靖才知夫人邀他上街，是借街市萧索劝他心怀仁念，当下郑重地道：“愚夫当谨记夫人之言！只是我这一去，不知何时方能归家。青鸾等年幼，拖累夫人，我心中实有不忍。”
张出尘柔媚一笑：“夫君只管放心前去，家中有我，但请放心。只是，夫君到了南国之地，恐怕会有佳人青睐……”
李靖握住她的手道：“夫人多想了。我年近半百，有夫人这等绝色才女下嫁已心满意足，断不会忘了前誓。”当年张出尘冒着生命危险从杨素府上出逃，嫁给李靖，李靖十分感动，发誓今生只娶她一人。
张出尘反握李靖的手，羞红了脸，轻声道：“小声些，免得有人听了笑话。”
二人步至一家店铺，李靖伸手摸了摸几匹丝绢，欲给张出尘购料制衣。张出尘一把按住，道：“家中尚有余料，夫君就不必破费了。我给你准备了些钱，你还是赏给宝相、虎京他们吧，毕竟他们年轻，用钱的地方多。”
李靖心中一阵感动，但觉得什么都不给夫人买，说不过去。张出尘拗他不过，随手抓起一柄做工精致的小木梳，道：“夫君当真要买，就将这把木梳送给妾身吧。你不在的日子，我每日必用此木梳梳头。”
李靖花了一枚五铢买了木梳，双手送给妻子。张出尘含笑接过，悠悠地说：“万般思念，一柄木梳。夫君放心走，妾身静候捷报。”
李靖看着爱妻，只觉鼻子一酸。他背过身去，道：“这风……真大。走，夫人，回家吧。”
次日，李靖辞别妻儿，便带领司马冲腾、张宝相、薛宗胜、虎京、顾水生等人，率领驻扎在城外的七百余兵士，离了长安，向信州进发。
李靖率部一路南行。时至隆冬，道路曲折难行。李靖准备取道金州（今陕西省安康市），过大巴山，再到信州。