康德的自律、自由最能体现他的道德律的先验性质。它表明道德律为人类理性先天具有。其实，纯粹理性在实践方面的运用是为了处理意志的动机，也就是为了为人类的欲求能力颁布一条先天规律及道德律，而其他一切道德观念和道德规范，都由这个道德律所派生。在康德那里，道德律像自然形而上学中的先天认识形式一样是纯形式的。既然其他一切道德观念和道德规范都派生于这种道德律，那就决定了康德道德形而上学的形式主义特征。
康德用自律来表达自由充分体现了他的道德形而上学、即本体论形而上学的人类学特征。在他那里，人的自由使人超越了现象界的必然性而进入本体界，而这种自由不是任意，而是自律，即意志自己为自己颁定道德律，并将其作为绝对命令加以执行。这样，自由这个概念就既强调了人的意志的能动性和自我强制的主动性，从而把人与动物区别开；又强调了人的自我道德强制的必要性，从而把人与天使区别开，使人成为真正的人。而这种人正是形而上学本体论所要研究的。艾利森（H．Alsnio）在《康德的自由理论》一书中，对自律使自由的行为既具有自由意志的能动性又具有自我强制的必要性作了较系统的论证。
康德的道德律还有另一种表达形式：“你须要这样行为，做到无论是你自己或别的什么人，你始终把人当做目的，总不把它只当做工具。”他认为，人与物不同，物总是他律的，人则可以“自律”，所以人作为有理性的存在者不仅是手段，而且是自在的目的。这种自在的目的是“客观目的”，它与主观目的相对而言。主观目的是个人的自我目的，它具有经验内容，因而是偶然的，不能作为道德律的依据；客观目的则超越了主观目的，它是形式的，因而是必然的，它源于理性，适用于一切有理性的存在者。因此，客观目的可以作为道德律的依据，产生使一切有理性的存在者不得不遵守的实践规律。道德律的这一客观目的的表达便引出了有关道德对象的论述。
康德从道德法则进到道德对象时，便由理性的探讨进入到理智的探讨。所谓道德对象就是善恶两种对象。“善”指依据道德法则必然欲求的对象，“恶”指依据道德法则必然憎恶的对象。在善恶与道德法则的关系上，必须先有道德法则，后有善恶对象，这样才能保证善恶有普遍统一的先天标准，否则我们就只能拿自己的后天的主观情感来作为检验善恶的试金石了。康德由此导出他的道德学说的唯动机论特征。因为如果以主观感受性为标准来判定善恶，那么我们就不会考虑到行为的立意，意志的动机。遵循道德法则的意志就是好的意志，康德称“善良意志”。他认为善良意志就是绝对好的意志，它之所以好并不在于它的结果，而在于它自身的立志作用，“它的有用或是无结果，对于这个价值既不能增加分毫，也不能减少分毫”。
随着由理智的探讨进入到感性的探讨，康德讨论了道德感情。所谓道德感情，并不是感官的好恶，而是道德法则在影响我们主体时所产生的痛苦和敬重心这两种感情的结合。意志受道德法则决定，在执行绝对命令时，一方面要纯粹出于对道德法则的尊重，另一方面同时必须斥退感性冲动，抑制一切抵触道德法则的好恶之心，从而产生一种痛苦的感情。由于道德感情仅仅出于意志对道德法则的敬重，所以道德感情也就是对“义务”的服从。康德在《道德形上学探本》中曾提出关于义务的三个要义，其目的就是要说明：行为的道德价值在于为义务而义务，而不管其实际内容、所求目的和行为效果，如果不是为义务而义务，即使行为在客观上符合道德法则，那也只有合法性而无道德性。其所以如此，乃在于决定义务的道德法则本身是先天的纯形式。这里，进一步表明了康德道德形而上学的唯动机论特征。
到此为止，我们看到，康德道德形而上学的基础是唯心主义先验论，其基本特征是道德的形式和内容、动机和效果的分离。康德这样做固然有其社会根源，但从理论本身说，是因为他要建立一种形而上学。
然而，包括旧形而上学在内的任何形而上学，都竭力追求超验的东西，但它们的最后落脚点都是现实世界，是人们现实生活着的现象世界，否则理论就失去了其应有的意义。道德形而上学在康德的阐述中也是如此。康德在讨论了道德法则、道德对象、道德感情等基本道德理论之后，又拐弯抹角地企图把道德形式和经验内容、道德动机和行为效果以某种方式结合起来。这种状况集中表现在他关于“至善”的理论中。
康德认为，善良意志是实践理性或道德法则的对象和目的，而我们最终应该完成的是实践理性或道德法则的全部对象和最高目的即“至善”。“至善”是道德形而上学的最高理想和最终目的。那么，什么是“至善”呢？如前所述，“至善”就是德性和幸福的统一，就个人而言，只有把德性和幸福结合起来，才算达到了至善；就世界而言，只有幸福精确比照道德分配，才构成一个可能世界的至善。康德说，在谈到纯粹意志的动机时，必须把幸福原理和道德原理划分开，“但是幸福原理和道德原理之间的这种划分，并不因此就成了两者之间的对立，而且纯粹实践理性也并不要求人们抛弃对幸福的权利，只是要求，在一讲到职责时就必须完全不顾及幸福罢了。在某些方面，照顾我们的幸福（其中包括才能、健康、财富）就包含着实现我们职责的手段，一部分是因为没有幸福（即贫穷）就隐含着使人背弃职责的种种诱惑”。因此，“德性（作为使人配享幸福的一种价值）是凡在我们面前稍为显得可欲的一切快乐的至上条件，因而也是我们每逢追逐幸福时所应当实现的至上条件，结果也就是至上的善。但它还不因此就是完全圆满之善，还不是有限的理性存在者的欲望官能的一对象，因为要想成为这个对象，也还需要加上幸福才行”。
康德所说的顾及幸福是一种实现职责的手段，是就幸福以理性为基础、有助于实现道德律而言的。感性幸福，就其本身说，由于与德性有着不同的基础，所以与德性互相排斥。幸福和德性的不同基础决定了它们之间的联接不是分析的，而是综合的。康德指出，谋求幸福的期望不能是德性准则的推动原因，因为以幸福为意志的动机的准则是不合道德的，同时，德性准则也不是幸福的发生原因，因为尘世上的一切因果联系都遵循自然法则，只有依靠对这种自然法则的认识才能达到幸福，因而严格遵循道德法则的人并不能因此期望在尘世上获得幸福。总而言之，有条件的感性幸福和无条件的理性德性不可能结合在一起，现在“至善”既然要求二者结合起来，那就陷入了自相矛盾，这就是康德所谓纯粹实践理性的“二律背反”。
那么，康德是如何解决这个二律背反的呢？在他看来，正如在思辨理性中自由与必然这对二律背反错误地把“自由”这一本体世界的东西看成是现象世界的“必然”一样，这里又重蹈了这个覆辙。“对幸福的追求是产生德性意向的根据”这一命题固然不可能，但是“德性意向产生幸福”这一命题只是在一定的条件下不可能。这个条件就是把人的理性存在混同于感性存在，把感性存在看成是人的惟一存在方式。因此，如果能够明确区分人的感性存在和理性存在两种方式，那就可以解决这个二律背反。康德说：“我们不但有权利把我的存在也思想为理智世界中的一个本体，而且我甚至还以道德法则为我的原因性（感性世界中的）纯粹智性的动机。所以意向的道德性就不见得不能作为一个原因，而与幸福（作为感性世界中的一个结果）发生一种纵非直接，也系间接（通过一个睿知的造物主），并确系必然的联系。”这就是说，理性的我是本体的我，感性的我是现象的我，本体应该是现象的原因，所以，理性的我是感性的我的原因，以至于理性的我所执行的道德法则是我在现象中享受幸福的原因。即使不能直接如此，也可以间接（通过上帝）达到这一点。然而在康德那里，尽管在“我”身上既可以看到感性的“我”，又可以看到理性的“我”，但是，从整体上说，他的本体世界是和现象世界分裂的，是没有因果联系的，所以他主张由万能的造物主来保证有德性的人有福可享。
康德在确立了“至善”这个最终的道德目标和道德对象之后，接着就来解决如何求达至善这个目标、对象，即变理想为现实的问题。康德认为，在现实中，在有限的理性的存在者那里，要完全达到至善是不可能的，要设想这种可能性，就必须假设一定的条件，有了这些条件，我们便可以“假设”在现实世界无法实现的东西可以在“彼岸世界”得到实现。为此，康德提出了实践理性的三个必要假设。
第一，至善的第一个必要条件是德性。它是至善的至上条件，意志的自由或者说意志自律是它的惟一的最高原理。而要有意志自由，就必须要有自由意志的存在。但是人的自由意志为科学所不能认识，因而不能“科学地”判定它是否存在，因此为了给道德提供必要的根据，就必须假设人具有这种“自由意志”。在这里自由或自由意志就是实践理性的第一个必要假设。
第二，德性这个至善的至上条件要求的是意志和实践法则的完全契合。但是，人作为理性和感性的双重统一，既有服从道德法则的一面，又有离异道德法则的一面。因此，现实世界中德性“只能在趋向那个圆满契合的无止境的进步中发现出来”。“但是只有我们假设了有理性的存在者的存在和人格无止境地延续下去时（这就是所谓灵魂的不朽），上述的这种无止境的进步才是可能的。”灵魂不朽便是实践理性的第二个必要假设。
第三，必须把德性的实现和获得幸福结合起来，才能使“至上的善”上升到“圆满的善”。但是德性和幸福有着不同的基础，分属于两个不同的世界，因而不能互为因果。然而，康德认为上帝可以同时成为德性和幸福之间精确和谐的根据和保证。所以，上帝作为至善圆满实现的最终保证而成了实践理性的第三个必要假设。
到此为止，我们看到，除了旧形而上学的主要作为认识对象的宇宙外，其他的旧形而上学对象并加上自由，仍然被康德以必要的假设的方式保留了本体地位。康德说：“理性的思辨，在先验的使用上，它所指向的最后目标与三种对象有关；意志的自由，灵魂的不死和上帝的存在。理性的纯思辨的利害关系与这三个对象的关系是很小的……如果说这三个基本对象对知识来说是完全不需要的，同时又为我们的理性大力推荐，那么很明显，它们的重要性必定是只关于实践方面的。”在实践哲学即道德形而上学中，这三个对象起着不可缺少的作用，没有它们，也就保证不了康德的道德形而上学体系了。因为如我们已看到的，在康德的道德形而上学体系中，善或至善是由道德法则规定的，所以道德法则是一个核心概念。康德曾从不同的角度说明和阐述过道德法则，并从道德法则引出、判定道德的对象，继而进一步讨论道德的情感，得出道德评价上的唯动机论原则。然而，康德的以这个道德法则为中心的道德形而上学体系却离不开实践理性的三个必要假设。这三个必要假设构成了他的道德形而上学的本体对象，支撑起道德形而上学体系，保证了“至善”的实现。具体地说，自由意志的假设保证了道德法则的成立，没有自由意志的假设，我们就没有自由、自律，因而就没有理由相信道德法则的存在，因而也无所谓善和至善的问题了。正因为如此，康德说：“所谓‘实践’，我是指通过自由而成为可能的一切东西。”又说：“自由的实在性被实践理性的一个必然法则所证明，所以它就成了纯粹的、甚至思辨理性体系的整个建筑的拱心石，而且其他一切概念（神的概念和不朽的概念），原来当做理念的思辨理性中没有依据的，到了现在也附着在这个概念上，而借它稳定起来，并得到客观实在性。”上帝和灵魂不朽因自由奠定了道德法则的基础而得到客观实在性，同时则成了保证“至善”实现的必要条件。
康德的实践指通过自由而成为可能的一切东西，其中心就是纯粹意志使自己的行为准则符合道德律的活动。在康德那里，这些活动虽然不是现实的感性活动，但作为“活动”，它也有自己的对象，目标或理想。这个对象，目标或理想就是善，在最终的意义上就是“至善”。由道德实践活动而达到善、至善，也是康德在道德形而上学中解决主体与客体、思维与存在矛盾的一种方式。而且根据康德的在同一认识中实践理性相对于思辨理性的“优先性”的观点，实践理性不仅为自己确立了最终关切，也为思辨理性确立了最终关切，即理性的一切思辨运用、自然科学的一切发展都是为实践服务的，不仅为实用技术服务，最终也为道德实践服务。因此，这里通过主体的能动性表现出来的主体与客体，思维与存在的统一性，与自然形而上学中通过主体的能动性表现出来的主体与客体、思维与存在的统一性相比，似乎（因为在康德那里，思辨理性的运用仅只达到现象）更为完全、更为彻底。