当然，他对王安石也有批评，首先是用人不当，其次是过于相信法度，忽视了‘治心的重要性。然而，王安石的错误，也有反对派的责任：“熙宁排公者，大抵诋訾之言，而不折之以至理。平者未一二，而激者居八九。上不足以取信于裕陵，下不足以解公蔽，反固其意，成其事。新法之罪，诸君子固分之矣。”陆九渊指出，那些以王安石变法失败为据而反对变法的人，真所谓惩羹吹齑，因噎废食者也。他认为，“今日风俗已积坏，人才已积衰，公储民力皆已积耗，惟新之政，亦良难哉！”他主张渐变，反对顿变：“当今天下之好古乐道者，莫不以为必变法，惟不必遽及于变也。”他认为事物的发展都有个过程，如果一下子从隆冬变为盛夏，违反了自然规律，反而更坏。
圣人心灵的第一歌者——王阳明
王守仁（1472～1529）字伯安，号阳明，浙江余姚人。出身于世代为官的书香门第，乃书圣王羲之的后裔。，其五世祖王纲有文武才，明初由刘伯温荐为兵部郎中，擢广东参议。高祖王与准精通《易》、《礼》，著《易微》数千言。祖父王天叙，号竹轩，“环堵萧然，雅歌豪饮，胸次洒落”，有《竹轩稿》、《江湖杂稿》行世，封翰林院修撰。父王华，人称龙山公，1481年赐进士及第第一人，仕至南京吏部尚书。
明宪宗成化八年（壬辰），王阳明出生于余姚瑞云楼，此楼筑基于龙山北麓，相传其祖母曾有神人衣绯玉云送子的梦景，遂称瑞云楼。据称，王守仁五岁不能言，却已默记祖父所读书。青少年时性格豪放，兴趣广泛，富诗才，其学凡三变而人心学之门，龙场悟道之后，又经三变而最后成熟。
黄宗羲说：“先生之学，始泛滥于词章。继而遍读考亭（朱熹）之书，循序格物，心物终判为二，无所得入。于是出入于佛、老者久之。及至居第处困，动心忍性，因念圣人处此更有何道，忽悟格物致知之旨：圣人之道，吾性自足，不假外求。其学凡三变而始得其门。自此之后，尽去枝叶，一意本原，以默坐澄心为学的（有未发之中，始能有发而中节之和。
视听言动大率以收敛为主，发散是不得已。）江右以后，专提t致良知，三字，默不假坐，心不待澄，不习不虑，出之自有天则（盖良知即是未发之中，此知之前更无未发；良知即是中节之和，此知之后更无已发。）居越以后，所操益熟，所得益化，时时知是知非，时时无是无非，开口即得本心，更无假借凑泊，如赤日当空，而万象毕照。是学成之后，又有此三变也。”
少年王阳明曾有一个泛滥于词章的时期。年十一，随祖父赴京师，经金山寺，即席赋诗道：“金山一点大如拳，打破淮扬水底天。醉依妙高台上月，玉箫吹彻洞龙眠。”诸客闻之大为惊异，复命赋蔽月山房诗，应道：“山近月远觉月小，便道此山大于月。若人有眼大如天，还见山小月更阔。”次年于京师就读，豪迈不羁，曾问塾师：“何为第一等事？”师道：睢读书登第耳。”他却说：“登第恐未为第一等事，或读书学圣贤耳。”年十五，游居庸三关，观山川形胜，慨然有经略四方之志。
年十七，随舅父到江西洪都（南昌县），娶诸氏为妻。合婚之日，“偶闲行人铁柱宫，遇道士趺坐一榻，即而叩之，因闻养生之说，遂相与对坐忘归，诸公遣人追之，次早始还。”后于舅父官署学书法，悟“心上学”，喟然而叹：“吾始学书，对模古帖，止得字形。后举笔不轻落纸，凝思静虑，拟形于心，久之始通其法。乃知古人随时随事只在心上学。此心精明，字好亦在其中矣。”
年十八，拜谒理学家娄谅，“语宋儒格物之学，谓圣人必可学而至，遂深契之。”后虽习八股以应科举，却终日留恋于经史词章与诸子之间。
在待人接物上，渐由“和易善谑”改为“端坐省言”，以仿圣人气象。
王守仁二十一岁时，在浙江乡试中举，遂专为宋儒格物之学。一日，思先儒谓众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理，因指亭前竹子，与钱友同格其理。“钱子早夜去穷格竹子的道理，竭其心思，至于三日，便致劳神成疾。”王阳明以为钱的精力不足，便亲自去格，“早夜不得其理，到七日，亦以劳思致疾，遂相与叹圣贤是做不得的。无他大力量去格物了。”
此后四年间，两次会试不第，“同舍有以不第为耻者，先生慰之日：世以不得第为耻，吾以不得第动心为耻。”
年二十六，闻北方农民起义，边报甚急，朝廷慌乱，遂留心武事，精究兵家秘籍，以果核列阵操练，从此“好言兵，且善射”。第二年，忽读朱熹上宋光宗疏论读书法：“读书之法，莫贵于循序而致精；而致精之本，则又在于居敬而持志。”乃悔前日未得其要，又循其序以致精，沉郁既久，旧疾复作。从此，决心与朱学分道扬镳，转攻佛、老之学。
一日，偶闻道士谈养士，遂有遗世人山之意。三十岁游九华山，闻地藏洞有异人，坐卧松毛，不火食，历岩险访之，正熟睡，先生坐访抚其足。有顷，醒惊日：“路险，何得至此？”因论最上乘。后厌学古诗文，以为吾焉能以有限精神为无用之虚文，遂告病回越。
其时作诗，颇有超尘避世之意：“岩头金佛国，树梢谪仙家。仿佛闻笙鹤，青天落绛霞。”“世外烟霞亦许时，至今风致后人思。却怀刘项当年事，不及山中一着棋。”“钵龙降处云生座，岩虎归时风满林。最爱老僧能好事，夜堂灯火伴孤吟。仙骨自怜何日化，尘缘翻觉此生浮。夜深忽起蓬莱兴，飞上青天十二楼。”
归越之后，筑室于绍兴阳明洞中，行神仙导引之术，久之，能先知。
一日坐洞中，友人王思舆等四人来访，方出五云门，先生即命仆迎之，且历语其来迹。仆遇诸途，与语，良合。众惊异，以为得道。静坐既久，便想离开世人而去，遂醒悟道：“此念可去，是断灭种性矣。”于是对此道发生怀疑。
一日，见一禅僧坐关，三年不语不视，乃大喝：“这和尚终日口巴巴说甚么，终日眼睁睁看甚么！”禅僧惊起，开视对语，问其家，僧道：“有母在。”又问：“起念否？”僧答：“不能不起。”王阳明遂晓之以爱亲本性之理，禅僧涕泣而谢，次日乃离去。从此，又弃绝佛老，返归于儒。作诗道：“阳伯即伯阳，伯阳竞安在。大道即人心，万古未尝改。长生在求仁，金丹非外待。谬矣三十年，于今吾始悔。”不过，正是通过在阳明洞中的潜修，他才得以始见圣人端绪。他说：“二氏之学，其妙与圣人只有毫厘之间，故不易辨。惟笃志圣学者，始能究析其隐微，非测亿所及也。”
武宗正德元年，王阳明三十五岁。时刘瑾专权，朝政日非，南京给事中戴铣等上疏切谏，激怒刘瑾，被迫害致死。王阳明抗疏救之，亦被刘瑾下诏入狱，廷杖四十，气绝复苏，谪为贵州龙场驿驿丞，强令即刻上任。
王阳明起程之后，刘瑾又派人尾随，企图加害于途中。阳明警觉之后，托言投江，始得摆脱。
龙场驿在今贵州西北的修文县境内，地处万山丛棘之中，乃蛊毒瘴疠之乡。阳明居此两年，言语不通，生活自理，备尝艰辛。年三十七，自计得失荣辱皆能超脱，惟生死一念尚觉未化，乃为石榔自誓日：“吾惟俟命而已，日夜端居澄默，以求静一。”久之，忽于中夜大悟格物致知之旨，“寤寐中若有人语之者，不觉呼跃，从者皆惊。始知圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。乃以默记《五经》之言证之，莫不吻合，因著《五经亿说》。”于是，王阳明正式确立了自己的心学体系。
龙场悟道之后，王阳明首倡“知行合一”之论，先后讲学于龙冈书院和贵阳书院，贵州之士始知有心性之学。后来，刘瑾伏诛，阳明人京为官。其政不事威刑，惟以开导人心为本，门人日众。年四十，调吏部验封清吏司主事，又升南京太仆寺少卿。此后，王阳明多次平定各地农民起义，战功显赫，屡屡升迁。四十六岁时升为都察院右副都御史，荫子锦衣卫，世袭百户，再进副千户。于是，刻印《古本大学》、《朱子晚年定论》和《传习录》，大力宣传其心学思想。
年五十，居南昌，始揭“致良知”之教，他说：“我此良知二字，实千古圣圣相传，一点滴骨血也。”并推陆九渊为“孔孟正传”。同年升南京兵部尚书，参赞机务；因受大臣忌能和排斥，次年回越服父丧后。便在家乡讲学授徒。
在心学广泛传播的同时，程朱理学派的谤议也随之而起，有弟子欲起而反击，阳明却加以制止。后来，阳明的门人参加会试，或直发师旨，或不答而出，或落第而归。高足钱德洪颇不快意，阳明却说：“圣学从兹大明矣！”以为这样一来，天下人皆知有心学一说，必有起而求真者。
年五十三，门人益进，四方从学如云，遂辟讲于稽山书院。八月中秋，皓月如昼，设席于天泉碧霞池上，侍者百余人。酒至半酣，渐起歌声，击鼓泛舟，兴致盎然。阳明见此情景，乃起而赋诗：“肯信良知原不昧，从他外物岂能撄。老夫今夜狂歌发，化作钧天满太清。影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。”
年五十六，又奉命平定农民起义，临行前与弟子讲“四句教”，并叮咛说：“二君以后再不可更此四句宗旨。此四旬，中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。”这就是所谓“天泉证道”。
年五十七，患肺病将死，弟子问临终遗言，阳明道：“此心光明，亦复何言！”后葬山阴兰亭山。阳明死后，因小人谗害，王学以“伪学”、“邪说”遭禁。四十年后，谥文成，予世袭伯爵。
孟子曾有“万物皆备于我”的遗教，强调内心体悟和信息感通。这种修养理论后来为程颢和张载所继承，并有所发挥。
程颢说：“学者须先识仁。仁者浑然与物同体，义礼智信皆仁也。识得此理，以诚敬存之而已。天地之用，皆我之用，须反身而诚，乃为大乐；若反身未诚，则犹是二物有对，以己合彼，终未有之，又安得乐？《订顽》意思，乃备言此体，以此意存之，更有何事？”“人有是形，则为形所梏，故有内外生焉；内外一生，则物自物，己自己，与天地不相似矣。”“若夫至仁，则天地为一身，而天地之间品物万形为四肢百体，夫人岂有视四肢百体而不爱者哉！”
张载以太虚一气为天地之性，宇宙间万事万物皆为此性统摄无余，遂成一神妙机体；继有“民胞物与”之说，并用“德性之知”来反证神化之妙，会通天地之理。其后，陆九渊提出“宇宙便是吾心，吾心即是宇宙”
的主体认识论思想，以为孟学真传，从而奠立心学宏基。杨简发挥陆子心学，更得其微。阳明悟道之后，起而彰著陆学，详论物我一体之说，心学至此大备。天地万物本吾一体之说，乃整个心学体系的理论基石。
阳明以为，大人者，以天地万物为一体者也。其视天下犹一家，中国犹一人焉；若夫间形骸而分尔我者，小人矣。大人之能以天地万物为一体也，非意之也，其心之仁本若是。因为大人与天地万物本来就是一体同仁的，故见孺子之入井必有怵惕恻隐之心焉，是其仁之与孺子而为一体也。
孺子犹同类者也，见鸟兽哀鸣觳觫而必有不忍之心焉，是其仁之与鸟兽而为一体也。鸟兽犹有知觉者也，见草木之摧折而必有悯恤之心焉，是其仁之与草木而为一体也。草木犹有生意者也，见瓦石之毁坏而有顾惜之心焉，是其仁之与瓦石而为一体也。总之，一体之仁充塞宇宙，无处不到，无所不感；但凡万事万物，莫不欲其全、欲其生，莫不恶其毁、恶其死，同源同构，息息相关，妙应无穷。
弟子问：“如吾身，原是血气流通的，所以谓之同体。若与人，便异体了，禽兽草木益远矣，而何谓之同体？”阳明说：“岂但禽兽草木，虽天地鬼神，亦是与我同体的，你看这个天地中间，什么是天地的心？”弟子说：“人是天地的心。”阳明问：“人又什么叫做心？”弟子说：“只是一个灵明。”于是阳明发挥道：充天塞地，只有人心这个灵明可以认识事物；有了“灵明”这个主体，才能和客体世界构成认识关系；宇宙问事，只是主客之间的交往活动而已，我心所至，事物才得显现；事物既不能离我心而获得意义，岂不是与我一体同仁的？人只为形体间隔了！
阳明以为，我心即天，心之本体无所不该，原是一个天。我心至神，不疾而速，不行而至，充塞宇宙。天地之间只有我心作信息交往，赋予万物以客体的意义。学者须知身、心、意、知、物只是一件事，统是一个主客之间的交往活动。他说：“耳目口鼻四肢，身也，非心安能视听言动？
心欲视听言动，无耳目口鼻四肢亦不能，故无心则无身，无身则无心。’’
身与心乃对立统一的关系，相对而成立，言心不可离身，言身亦不可离心。
我心作为主体，与天地间的事事物物也是这个关系：言物不可离心，言心不可离物，心物乃相对而立者也。但指其充塞处言之，谓之身；指其．主宰处言之，谓之心；指心之发动处谓之意，指意之灵明处谓之知，指意之涉着处谓之物。身、心、意、知、物五者只是认识关系这一件事中的不同方面，合则俱有，分则俱无，不能独立地存在于普遍联系之外。