总之，我心与万物绝不可分：目无体，以万物之色为体；耳无体，以万物之声为体；鼻无体，以万物之臭为体；口无体，以万物之味为体；心无体，以天地万物感应是非为体。我的感觉、意识与天地万物本为一体，不可能有离我心而存在的事物。正如现代新儒家贺麟针对柏雷所谓“自我心中的困难”所指出的：“我们不能‘设想’某个事物离开我们的意识而存在，因为‘设想’一个事物，那个事物就已经进入我们的观念中了。我们不能说出一个不是观念的事物，因为说的时候，对于那个事物就已经形成观念。”
有一日，阳明游南镇时，一友指岩中花树说：“天下无心外之物，如此花树在深山中自开自落，于我心亦何相关？”阳明道：“你未看此花时，此花与汝心同归于寂；你来看此花时，则此花颜色一时明白起来，便知此花不在你的心外。”宇宙间的一切事物都是我心的可能客体，我心未对着它时，它是潜在客体；我心对着它时，它就成了现实的客体，与我心构成当下的认识关系。
在阳明看来，吾心本无体，感应天地万物以为体；天地本无心，只有通过我心之灵明才能自我认识；我心之灵即是这天地万物的主宰。他认为：“充天塞地，中间只有这个灵明。我心的灵明便是天地鬼神的主宰。
天没有我的灵明，谁去仰他高；地没有我的灵明，谁去俯他深；鬼神没有我的灵明，谁去辨他吉凶灾祥！天地鬼神万物离却我的灵明，便没有天地鬼神万物了；我的灵明离却天地鬼神万物，亦没有我的灵明。如此便是一气流通的，如何与他间隔得！”主客本来就是相对而来的范畴，不能分开。
中国儒家的主体性学说，发展到王阳明，可以说已完全成熟了。阳明心学的诞生表明，中国知识分子的主体意识已经觉醒，他们将要从根本上摆脱经书教条的束缚，对封建中国的意识形态进行全面的反思，进而开辟一个全新的世界。
阳明所谓的心，并非指五脏中的一器官，而是指作为主体的灵明知觉及其认识能力。心学在本质上是一种解放思想、高扬自我权威的主体性学说，它主张把一切存在都当作为我所用的客体，而反对有高高在上的任何权威。心学的思维方法处处以主体为核心，强调把整个宇宙看作一个主客交往的活过程，一切事物都只是主体的意义和价值在不同方面的表现和要素，以主体的认识和实践为转移，不给任何外在的权威和神物留地盘。没有我的灵明和主宰，宇宙将是个不可想象的怪物；宇宙之所以成为一个主客交往的“大事件”，是由于我心的照耀和建构。没有灵明知觉，不可谓之真正的人；没有人心的灵明，亦不可想象有真正的宇宙；我的灵明是宇宙的心，宇宙对此心亦只是个“身”。无身则无心，无心亦无身，身心只能相对而成立，合则俱显，分则双泯。身与心，只是一个东西之两面，只是一件“事”。
阳明说：“人者，天地万物之心也。心者，天地万物之主也。心即天，言心则天地万物皆举矣。”说到底，宇宙只是个心，人心是天渊，心之本体无所不赅。
把宇宙当作“物”，只是一种静态的描述。阳明强调的是人的动态实践过程，所以他喜用“事”这个范畴。他说：“物者，事也。凡意之所发，必有其事。意所在之事谓之物。”物只是抽象的存在，只有接受意识的照耀才能成为实践活动的要素，成为事。物是抽象、是潜能，只有事才是具体，是现实。物只有成为事，才能获得现实意义；平日所谓物，其实只是事。阳明指出：“身之主宰便是心，心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物。”如意在于事亲，即事亲便是一物；意在于事君，即事君便是一物；意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物；意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说无心外之理。无心外之物。既在我心之内，则物只是事，所谓物理只是事理，事之理亦只是心之理。
阳明认为：“理也者，心之条理。”是理，发之于亲则为孝，发之于君则为忠，发之于朋友则为信。千变万化，至不可穷竭，而莫非发于吾之一心。吾心之本体，只是个不学而能的良知，良知只是一个天理自然明觉发见处；只是一个真诚侧怛，便是他本体。天命之性具于吾心，其浑然全体之中，而条理节目森然毕具，故谓之天理。这个天赋良知的未发之中，便是廓然大公，自然感而遂通，自然发而中节，自然物事顺应。
具体说，宇宙本体只是一个性理和良知，一理隐显而有动静，理之发现可见者，谓之文；文之隐微不可见者，谓之理。文与理只是一个东西的不同表现，其在于人也，谓之性；其灿然而条理也，谓之礼；其纯然而粹善也，谓之仁；其截然而裁制也，谓之义；其昭然而明觉也，谓之智；其浑然于其性也，则理一而已矣。“《大学》所谓厚薄，是良知上自然的条理。不可逾越，此便谓之义；顺这个条理，便谓之礼；知此条理，便谓之智；终始是这条理，便谓之信。”天地之间实理流行，只是个贞常之道，仁义礼智信亦只是这个理，本无内外可说。所以，君子之学也，于酬酢变化、语默动静之间，“而求尽条理节目焉，非他也，求尽吾心之天理焉耳矣。”
当阳明讲“充天塞地，只有这个灵明”时，他已排除了离开我心的认识而孤立存在的抽象之理。在他看来，所谓理只能是一个与人的认识相联系的范畴，脱离了人的认识的理只能是个无法想象的怪物。他强调说：心在物为理，没有离心而存在的理。弟子问：“在物为理，如何谓心即理？”
阳明说：“在物为理，‘在’字上当添一‘心’字，此心在物则为理。”
如，此心在事父则为孝，在事君则为忠之类。忠孝之理是心与君亲相作用才有的。
阳明讨论一切问题，只是在主客关系中说话。物与意接则为事，这才显出其条理来，离了人心，所谓物只是个抽象的潜能，不具有现实意义。
心物本不可分，不可离心以求物，亦不可离物以求心，心与物只是认识关系这一事的两面，分开了便失去意义。
阳明说：“专求本心，遂遗物理，此盖失其本心者家。夫物理不外于吾心，外吾心而求物理，无物理矣；遗物理而求吾心，吾心又何物邪？心之体，性也，性即理也。”心性与物理本来就是一体之两面，岂能分开！
此心虚灵不昧，众理具而万事出，理虽万殊，只在此一心之作用上。“忠与孝之理，在君亲身上？在自己心上？若在自己心上，亦只是穷此心之理也。”
他诘问说：“夫求理于事事物物者，如求孝之理于其亲之谓也。求孝之理于其亲，则孝之理其果在于吾之心邪？抑果在于亲之身邪？假而果在亲之身，则亲没之后，吾心遂无孝之理欤！”有了人的认识，才有所谓理，不可离开认识而空谈孤立虚托之理。
阳明强调：“诸君要识得我立言宗旨。如我今说个‘心即理’是如何？
只为世人分心、理为二，便有许多病痛，如五霸攘夷狄尊周室，都一个私心，便不当理。人都说他做得当理，只心有未纯，往往悦慕其所为，要来外面做得好看，却与心全不相干，分心与理为二，其流于霸道之伪，而不自知，故我说个‘心即理’，便要使知心、理是一个，便来心上做工夫，不去袭义于外，便是王道之真。此我立言宗旨。”熔理于心，不仅是要破除权威，打倒偶像，也是要反对假道学和伪君子，纯化社会道德。
在王阳明对其心学“所操益熟，所得益化”的晚年，曾有一次被称为“天泉证道”的学术讨论，向王、钱两位高足交待了有名的“四句教”。其教日：“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”
总此四句，前二句讲本体，后二句讲功夫，本体与功夫本来一贯，而阳明尤强调在功夫上见本体。所谓功夫，只是“致良知”三字。阳明说：“吾‘良知’二字，自龙场以后，便已不出此意。一语之下洞见全体，真是痛快！”“吾平生讲学，只是致良知三字。”他表示，“某于良知之说，从百死千难中得来，实千古圣圣相传一点滴骨血也。”“真圣门正法眼藏！”
所谓“致良知”，其根本宗旨就是要确立自我主体性，自信自决，破除一切神圣不可犯的教条和偶象，直接去做开天辟地、建功立业的圣人，而不是做任何外在权威的奴隶。
阳明说：“人胸中各自有个圣人，只自信不及，都自埋倒了。”并对弟子说：“尔胸中原是圣人！”做惯了圣人之奴隶的弟子慌忙起立，不敢承当。阳明说：“此是尔自家有的，如何要推？”弟子仍说：“不敢。”阳明复道：“众人皆有之，更况在汝！却何故谦起来？谦亦不得！”弟子只好笑而承受。
阳明指出：“夫道，天下之公道也；学，天下之公学也。非朱子可得而私也，非孔子可得而私也，天下之公也，公言之而已矣。”学术者乃天下之公器，不可为某一人而专有。人人皆有天赋的良知，只此良知便是判断一切是非善恶的标准，任何伟人、圣人都要接受我良知的审判。“求之于心而非也，虽其言出于孔子，不敢以为是也，何况其未及孔子者乎！求之于心而是也，虽其言之出于庸常，不敢以为非也，而况其出于孔子者乎！”明末东林党人顾宪成指出：“当士人桎梏于训诂词章之间，骤而闻良知之说，一时心目俱醒，恍然拨云雾而见白日，岂不大快！”
阳明说：“若良知一提醒时，即如白日一出而魍魉自消矣。”又说：“良知不由见闻而有，而见闻莫非良知之用，故良知不滞于见闻，而亦不离于见闻。，孔子云：‘吾有知乎哉？无知也。’良知之外，别无知也。故致良知是学问大头脑，是圣人教人第一义。”
那么，究竟什么是良知呢？阳明说：“良知是造化的精灵，这些精灵，生天生地，成鬼成帝，皆从此出，真是与物无对！”良知是无形象而有神用的本体，“良知一也，以其妙用而言，谓之神；以其流行而言，谓之气；以其凝聚而言，谓之精。安可以形象方所求哉？”“良知即是天植灵根，自生生不息。”用其弟子的话说：“造者，自无而显于有；化者，自有而归于无。吾之精灵，生天生地生万物，而天地万物复归于无，无时不造，无时不化，未尝有一息之停。”良知生灭灭生，创化不已，这才有整个宇宙的大化流行和动态过程。
阳明认为，良知之虚，便是天之太虚；良知之无，便是太虚之无形。
日月风雷，山川民物，凡有貌象形色，皆在太虚无形中发用流行。天地万物俱在我良知的发用流行中，何尝又有一物超于良知之外！他说：“向晦宴息，此亦造化常理。夜来天地混沌，形色俱泯，人亦耳目无所睹闻，众窍俱翕，此即良知收敛凝一时；天地既开，庶物露生，人亦耳目有所睹闻，众窍俱辟，此良知妙用发生时。可见人心与天地一体，故上下与天地同流。”
总之：“天地万物与人原是一体，其发窍之最精处，是人心一点灵明。”正是透过人心灵明这点宇宙发窍的至精处，吾人才能一睹万物本源与天地本体。“良知即是独知，独知即是天理。独知之体，本是无声无臭，本是无所知识，本是无所粘滞拣择，本是彻上彻下，独知便是本体。”
阳明指出，只要能致良知，就能“看得透彻，随他千言万语，是非诚伪，到前便明，合得的便是，合不得的便非。如佛家说‘心印’相似，真是试金石，指南针！”有了这个良知，便不会被任何权威和偶像所迷惑，洞彻其是非善恶的本质。
那么，如何致此良知呢？要解心中之蔽。人心是天渊，只为私欲窒塞了，“念念致良知，将此障碍窒塞一齐去尽，则本体已复，便是天渊了。”
心即道，道即天，知心则知道、知天。要见此道，须从自己心上体认，不假外求始得。“吾辈用功，只求日减，不求日增，减得一分人欲，便是复一分天理。”不要一味地从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟，如果心术不正，则知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。天理与私欲不能并立，须有扫除廓清之意，才有一念萌动，即与克去，斩钉截铁，不可姑容。善便存，恶便去，这便是格物的真诀，致知的实功。
朱熹所谓存天理灭人欲是迂曲的外向运动，是由枝叶到根本。致良知者，是培其根本之生意，而达之枝叶。阳明表示，“若鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物。吾心之良知，即所谓天理也。致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也。是合心与理而为一也。”总之，致知云者，非若后儒所谓充广其知识之谓也，致吾心之良知焉耳。
宇宙本体只是个天理良知，良知只是通过人才得以表现；而人的活动，世人多有知行之分。就全宇宙言，良知是体，万物是用。人只是天地间的一物，也是用；惟人心乃天地发窍之至精处，以其一点灵明而成为宇宙的主宰。就人而言，依然良知是体，知行是用。阳明说：“知行二字，亦是就用功上说；若是知行本体，即是良知。”由良知本体之发用，乃有知行之名。体，即良知之体；用，即良知之用。宁复有超然于体用之外者乎？全宇宙只是个良知及其发用，只是由于人心之发窍，才有了知行的问题。所谓知，乃是良知的发见；所谓行，是发见此良知。“良知之在人心，无间于圣愚，天下古今之所同也。”本体只是通过人心才得以透露，人人皆有天赋的良知，只是多为障蔽遮盖了。