管仲少年时常与鲍叔牙一起游玩，鲍叔深知他贤能。管仲贫困，常欺骗鲍叔钱财，鲍叔始终善待于他，不拿此事当话柄。后来鲍叔事奉齐公子小白，管仲事奉公子纠。齐国内乱，为了避祸公子纠投奔鲁国，公子小白则投奔了莒国。后两公子抢夺王位，莒国派兵护送公子小白回齐国夺位，管仲带兵埋伏在莒国通往齐国的路上，企图阻止公子小白回国，他用箭射中了小白的带钩，小白装死，管仲将这消息带回鲁国，公子纠一行不紧不慢地回齐国，而公子小白早巳抢先回齐，继承了王位，就是齐桓公。
桓公对管仲恨之入骨，鲍叔牙对桓公进言说：“臣有幸能跟从君王您，您最终立国即位，君尊臣贵。臣无以给您增添荣耀，国君要治理齐国，仅高傒和我鲍叔牙就够了。但国君若想要成就霸业，非得要管仲不可。管仲在哪个国家哪个国家就会强盛，不能失去这个人。”齐桓公听从了鲍叔牙的劝告，于是对鲁国假称要回他以治他的罪，实际则是准备起用他。管仲已知道其中的缘由，所以要求前往齐国。鲍叔牙亲自前往迎接管仲，到堂阜这地方就卸下了他身上的枷锁，让他沐浴后去见齐桓公，桓公赠他以厚礼，并延聘他做大夫，管理国家政务。
齐桓公得到管仲，与鲍叔牙、隰（xí）朋、高傒一同治理齐国政务，建立五家相连的群众军事组织，增收渔、盐之利，赡养贫困之人，嘉禄贤能之士，齐人都很高兴。据此理，齐国“九合诸侯，一匡天下”，成为春秋五霸之一。
管仲自己说：“我开始时贫穷已极，曾与鲍叔牙一起做买卖，分钱财时经常给自己多一些，鲍叔牙不认为我贪婪，认为是由于贫穷造成的。我曾经给鲍叔牙做事，可是弄得他更贫困，鲍叔牙不认为我愚笨，知道这是时机不利造成的。我曾做过三次官，三次都被罢免，鲍叔牙不认为我无能，知道我没有逢到好时机。我曾经打过三次仗，三次都败走了，鲍叔牙不认为我怯懦，知道是由于我有老母在上。公子纠在与公子小白的争斗中失败，召忽自杀，而我受辱被囚，鲍叔牙不认为我没有廉耻，他知道我不拘小节而以功名不显著天下为耻。”管仲感叹道：“生我者父母，知我者鲍叔牙也。”
鲍叔牙向桓公推荐了管仲之后，他自己却身处管仲之下，官位比管仲低。天下人称赞管仲贤能，更赞鲍叔牙能知人。
（《史记·齐太公世家》等）