尹公佗、庾公差和公孙丁三人都是卫国射箭的能手，当初尹公佗学艺于庾公差，而庾公差又学艺于公孙丁，三人具有一线相传的师徒关系。《左传· 襄公十四年》载，这年（前559年）卫国发生了上卿孙林父驱逐卫献公的政变，庾公差和尹公佗是孙林父的下属，俩人奉命持箭追赶献公，即将追上时，却发现公孙丁在为献公驾车。庾公差说：“我若射，则为背师；若不射，则又为背主。”于是他抽出箭矢，故意射中卫献公车子两边夹马颈的曲木，然后转车回走。走了一段路，尹公佗对庾公差说：“您为了老师之情，我和他的关系就远了。”于是返车追赶，最后在与公孙丁的较射中被射穿臂膀。
传统的礼义观念要求人们不背其师，又要求人们尽忠事主，但庾公差在这里碰到的具体情况是：主君孙林父让他去射杀卫献公，而老师公孙丁却在保护着卫献公。要不背弃老师，就必然要违背主君的命令；而要遵守了主君的命令，就必然要背弃老师。不背其师和尽忠事主的两种要求把庾公差置于了两难的困境。
在左右为难的困境中，庾公差作了两方面的考虑：其一，主君和老师相比，前者的礼义要求更强些，因而尽忠事主比不背其师要更为根本，故此箭还得射。其二，自己的箭艺乃老师传授，不能用从老师那里学来的箭艺伤害老师，因此射箭中还得顾及老师的情义。根据如上两方面的考虑，庾公差弯弓射箭，却故意避开车上之人，射中曲木，返辕而去。庾公差以为自己用这种办法，既没有违背主君的命令，又没有背弃老师，是一个对主君和老师都可以交代下去的两全之方。
其实，传统礼义观念对应有的师生之义并没有过多过严的要求，庾公差看来是一位传统观念极为浓厚的人物，照理他只要谨守事主以忠的传统要求也就够了。然而，庾公差对师生关系的兼顾，体现的是一种“为人不得忘本”的节义，他不愿用学自公孙丁的射技伤害公孙丁，表现了一种做人的应有品格，为传统的做人义节丰富了内涵，故为后世之人立下了一个道德伦理的典范。《三国演义》第五十回描写关羽奉命伏兵华容道，截住了赤壁战败的曹操及其数百残兵，曹操在乞求关羽放生时，特别提到庾公差顾念旧恩的事例，终使深明《春秋》、看重信义的关羽想起曹操往日旧恩，受到感动，遂有“关云长义释曹操”的结果。
庚公差因顾念师生之情，并没有认真地执行主君的命令，说到底还是对主君尽忠的不彻底。然而，传统观念在对君尽忠上看重的是立场，而不是能力，庾公差曾经射了两箭，已经表明了对君尽忠的立场，至于没有射中，那仅仅成了一个能力问题。传统文化的许多特点被庾公差所利用，使他实现了在两难困境中的两全之道。