公元前589年，晋国与齐国发生了靡笄山（今山东济南市东北）之战。《左传·成公二年》和《史记·齐太公世家》《史记·晋世家》记载了齐将逢丑父在危急关头为营救齐君而采用的李代桃僵之计。
晋国元帅郤克率军攻齐，齐顷公亲自率军拒敌，他以逢丑父为车右（位于驾车人右边的武士称车右）。双方在靡笄山激战后齐军大败，齐顷公急绕华不注山而逃，但被晋军包围。晋将韩厥遥见齐君金舆车乘，率本部兵马驱车来捉，偏偏这时齐顷公的骖马（三匹马中位于两旁的马）被树木绊住，不能行走。眼看齐顷公要束手待缚，这时，逢丑父急中生智，他换穿了齐顷公的锦袍绣甲，坐于金舆中的尊者之位，却让齐顷公换上自己的戎士服饰，坐于车右位置。韩厥追到跟前后，把身穿锦袍绣甲的逢丑父认作了齐顷公，手揽绊马之索，要将齐君带到晋军大营。逢丑父诈称口渴难言，取瓢对身右的顷公说：“丑父可去为我取水。”顷公下车，去附近华泉打来一瓢水。逢丑父接水一看，嫌其混浊，让去另寻清水，齐顷公借机绕过山脚逃遁，后被败散的齐将乘乱载归。
逢丑父被韩厥当作齐顷公带至晋军大营，晋帅郤克曾出使齐国，认识顷公，见了逢丑父，情知上当。逢丑父告诉晋国将帅说：“我是车右将军逢丑父，刚才往华泉取水的那位就是我的君主，他早已回到齐营了。”郤克勃然大怒，喝令将逢丑父斩首，逢丑父申辩说：“臣子代替君主赴难，至今还没有这样的人，我首先这样做了，反要被杀害，以后谁还敢这样忠于君主呢？”郤克闻言，对身边人说：“代君赴难的臣子，杀了不吉利。我赦免了他，用来勉励尽忠国君的人吧。”于是放掉了逢丑父。
在国君就要被俘的时候，逢丑父情知反抗、逃跑均无济于事，于是采用变换服饰、李代桃僵的计策解君之难。李代桃僵是传统上所说的三十六计之一，古乐府《鸡鸣》上有：“桃生露井上，李树生桃旁。虫来啮桃根，李树代桃僵。树木身相代，兄弟还相忘。”李代桃僵是在灾祸面前为保他人而代其赴难的策略，此计的要害是找“替身”代为受祸，施计的困难处在于要把替身装扮到足令对手信为真身的程度。逢丑父利用韩厥不认识顷公的特殊情况，施计时仅仅换穿锦袍绣甲，以服饰和座位误导韩厥，也就足能令其信假为真了。逢丑父危急时不仅有代君赴难的忠诚，而且有难中见易、化难为易的智略。
逢丑父做替身代国君赴难，把晋人的注意力吸引到自己身上来了，然而国君就在身旁，仍是晋军的掌中之物，为了创造机会使国君脱逃，他借口渴打水的名义支走了顷公。逢丑父和顷公这时实是以打水为题为晋人表演了一出双簧剧，他们心照不宣，密切配合，让晋人信打水为真，终使这位假冒的车右“逢丑父”以堂而皇之的理由在韩厥眼皮下溜走。至此，逢丑父李代桃僵的救君之计才得以彻底完成。
逢丑父是准备代君受死的，但他受死前情愿寻求一次自生的机会。晋帅郤克明白了他代君赴死的真相后，要追究的是他对晋军的欺诈之罪。逢丑父在临诛前的申辩中却转换角度，强调自己的代君赴死之忠，他所强调的方面完全符合于当时君臣关系的普遍原则。这一申辩使自己行为的性质发生了根本的变化，郤克如果杀掉他，必然在晋国群臣中造成忠君者不得好死的恶劣影响。郤克为了免除这一不良影响，勉励晋国群臣的忠君之心，合乎情理地赦免了逢丑父。
逢丑父李代桃僵之计的整个实施过程表现出了三个特点：一是他利用所骗对手的特殊情况和人们往往以服饰定身份的心理定式，将装扮替身的困难步骤就简处理，在较短的时间中即做好了施计的准备。二是替身和真身是相互顶替的，当逢丑父假扮顷公的同时，齐顷公扮成了逢丑父。后一替换使顷公真身在对手面前有了堂堂正正的角色，避免了藏匿的麻烦，也为后面的双簧表演准备了条件。三是逢丑父在施计之后据礼申辩，机智地谋求到了脱身。他既要以李树代桃之僵，使桃树英华如旧，又要最终避免李树的受害僵死，使其有惊无险。
李代桃僵是在某种灾祸无法消除、不可避免的前提条件下采取的一种策略。这种策略承认灾祸的不可消除性，它只是想法置换灾祸的受害者，这种置换会使灾祸的程度或性质发生重大变化。比如，齐国一名武士被俘与国君被俘，对齐国的灾祸具有完全不同的程度和性质，对晋国的胜利也具有完全不同的意义。逢丑父的计策正是首先改变齐国受灾祸的性质，降低晋国取胜的意义，然后据礼巧辩，说服晋帅放弃他这一对两国利害无谓的被俘者。