吴王阖闾自王僚手中夺得了君位，但王僚的儿子庆忌在卫国聚兵蓄力，图谋报仇，对阖闾政权构成严重威胁，阖闾虽然很为担忧，但无计可除。《吕氏春秋·仲冬纪·忠廉》和《吴越春秋·阖闾内传》记载了剑客要离为阖闾自愿受刑，施苦肉计刺杀庆忌的事情。要离被伍子胥推荐给阖闾，他向阖闾力陈自己的计策，勉强被同意。第二天，要离假装得罪了吴王，吴王砍去了要离的右手。要离寻机逃走后，吴王又抓来要离的妻子儿女，杀掉后在街上焚尸。要离逃入卫国，投奔庆忌，与庆忌一起大骂阖闾，两人结为挚友。不久，在要离的提议下庆忌率兵攻吴，两人一同乘船过长江，到了长江中流，要离站于上风，在庆忌毫无准备时只手持剑，乘风势猛然一冲刺死了庆忌。
要离要效忠吴王，剌死庆忌，首先遇到的问题是难于接近庆忌，找不到谋剌的机会。为了求得庆忌的信任，得到近身的机会，要离自愿付出断掉右手和残死妻儿的痛苦代价，他要以此向庆忌证明自己与阖闾的如海深仇，取信于庆忌。
苦肉计的要害是在自愿基础上的假手伤害；假别人之手，伤自己之身，以便取敌人之信，为假手者立功效劳。表面上，别人残害自己；实际上，自己正暗中准备为该人效劳。这是演示给第三者观看的、以一名演示主角的巨大痛苦为代价的双簧剧，是人事关系的故意淆乱。在苦肉计的施行中，暗中合作的双方，表面上要一方残害另一方的身体，这种残害是表演给第三者观看的戏剧，属于非真实的虚假，然而，这种虚假却必然是真实的事实，施行中来不得任何虚假。在这里，假就是真，真就是假，真真假假，只有表演的双方心明如镜。
苦肉计中的施刑程度有一定量的幅度，这一幅度以足能引起受计人对残害之情的确认为下限，又以受刑人能继续行事的身体承受为上限。合作对敌的一方残害另一方，而且后者是自愿受残，这自然有悖情理，但伤害越深，悖情理越大，就越是能取得受计人的相信，因此，苦肉计的施行要求给受刑人以极重的残害。然而另一方面，受刑人在受刑后还有许多事情要做，他必须保持完成任务的最起码的身体条件，因此，苦肉计又要求不能给受刑人以过分的残害。如果苦肉计的残害超出这个幅度，就完全失去了此计的意义。吴王对要离施刑时，砍掉了一位剑客最重要的右手，唯恐其不足，又附加上要离妻儿的性命。吴王为保证让庆忌中计不疑，尽量提高施刑幅度的下限，这却给要离后来刺杀庆忌带来了极大的困难。庆忌有万夫不当之勇，而要离本来就“拔剑则不能举臂，上车则不能登拭”，属弱力之人，受刑时失去了右手，谋剌庆忌极难成功。要离深知此情，故而谋刺时站于上风，乘风猛刺，获得了成功，他是借自然风力弥补了体力的不足。