正德八年二月，王阳明与徐爱终于抵达了家乡。
王阳明一向有登山观水、寻僧访道的雅兴。
他与徐爱归越返乡后，此时黄绾亦正好返回其乡浙江黄岩养病，他本来打算一到家就偕同徐爱前往黄岩，会同黄绾去游天台山及雁荡山。
然而，由于久未回乡，乍一衣锦荣归，宗族亲友来往应酬极多，诸事缠绊，一个多月过去了，都还未能动身。
无奈之余，王阳明采取了折中的办法，写信邀黄绾至余姚相聚，同游附近山水。
但不知哪个地方出了差错，苦候至五月底，始终不见黄绾的影子。
实在没办法了，王阳明与徐爱及其他几位弟子，只好一边游山寻水，一边向黄岩靠拢，打算在途中再寄书黄绾，让他在家相候，聚首后再一起游览天台、雁荡。
先从上虞入四明山，一路游览，其中一个目标就是久负盛名的“白水冲”。
白水冲，位于距余姚六十里的白水山上。白水山又称白山，因古代白公在此修道而得名。
王阳明与众学生一行五人从山间小路而上，山上苍松翠柏，野草丛生，阒无人迹，白蒙蒙的一片水雾弥漫在山野里，给人一种恍若仙境之感。
白水冲隐藏在一片密林之中，远远地就听到哗哗的水响，迎面拂来阵阵凉意。
听闻瀑布冲下山谷的响声，大家精神一振，疲劳顿消，快步向水响处奔去。不到片刻工夫，已来到瀑布下面的一间小亭里。
此亭名为清晖亭，相传元代道士毛永贞所建。凭栏眺望，白水山头由冶山、屏风、石屋、云根四峰组成，其中：石屋峰苍松怪石，险峻异常；云根峰云缭雾绕，神秘莫测。
两峰之间，一帘飞瀑从十余丈的高处奔流而下，飞珠泻玉，状若白龙，令人叹为观止。此即为余姚第七景“白水飞瀑”，当地人也称“白水冲”。
白水冲瀑布落地成潭，溢出为溪，名为“紫溪”。相传在此山随白公修道的一对夫妇，每天上山采草药，炼制药丸，救济世人。他们在溪中洗涤炼丹药的器皿，溪水都变紫了，故此名之。
这一带水气重，山野经常笼罩着一层薄薄的雾霭，行人往来其间，如在仙界幻境中行走。
徐爱伫立亭边，仰视瀑布从半空临渊扑壑而下，激起弥天雾阵，渐与周围的雾霭融而为一，亦真亦幻。
眼观此景，直觉得意似闲云，心游物外，超脱了尘世间的一切羁绊，抛下了心灵中的一切烦恼，物我皆忘，超然自在，直入逍遥无为之境。
王阳明步出清晖亭，坐于溪边的一块青石上，凝视溪水，若有所思，道：“老子曰：上善若水。瀑布虽然壮观，这潺潺溪水却寓有至理。”
徐爱等弟子知道先生善于就具体事物指点学问，一个个敛神息气地听着。
停了一会儿，王阳明慢慢说道：“孟子曰：‘观水有术，必观其澜。日月有明，容光必照焉。流水之为物也，不盈科不行；君子之志于道也，不成章不达。’日月的光明，凡是能容得下光线的地方都能照到；而流水的特点，不把那些坑坑洼洼填满就不再往前行；君子有志于道，学不彰明就不出去招摇炫耀。我们做学问，又何尝不是如此！唯有埋下头，一步一个脚印，锲而不舍地去治学，方能有所成就。”
这时，山林传来一阵鸟鸣，似乎打破了山谷的幽静，但在徐爱听来，鸟鸣之声，却更衬托出了白水冲瀑布的清幽之境。古人云：“蝉噪林愈静，鸟鸣山更幽。”的确是一种在常态下无法理解的现象。
王阳明的眼光徐徐在众人身上扫过，说：“水中蕴含着许多智慧，不仅有造化之妙，也包含有安身立世的人生智慧。我当年观竹格物，一无所获，你们今天观水悟理，看谁有所得？”
大家听闻此话，顿时来了兴致，一个个专心致志地看着溪水，想着与水有关的道理。
徐爱亦静静地坐在一块扁平的大石上，凝望流水，苦心参悟。
开始的时候，他的心中尚存些许杂念，慢慢地，清新的山野气息，潺潺之溪流声，朦朦胧胧的水雾，这一切消融了他的闲思浮虑，使他进入了一个悠然深邃的意境。
在这种状态中，他似乎与那无拘无束、轻松自由、无羁无绊的溪流融为了一体，心灵洒洒脱脱，空明而澄澈，恍如灵光一闪，徐爱领悟到了一种“圆活”的智慧。
溪流一路下山，遇到岩石阻拦时，就轻灵地绕身而过，避实就虚，而不是硬顶硬碰，徒耗气力；碰上土坝当前时，或寻隙而过，或积蓄力量，到达一定高度后再漫游突围；从高处泻下时，挥洒自如，处变而不惊。
这是一种洞悉规律后所达到的高度自由的境界。
我们做任何事情，如果能仿效水的特性，依乎天理，顺其自然，就能以不变应万变，无处而不安然。
如果真正达到了像水那样“道法自然”的境界，其行动举止自能随方就圆，当行则行，当止则止，大彻大悟，领悟到一种“知止而后定”的大智慧，事过不留，烦恼不存，遇挫折举重若轻。
臻于此境，方是真正的超然与自在。
徐爱将自己悟出的道理向王阳明及众人讲了，王阳明颔首赞许：“虽不中，亦近道矣！”