20世纪70年代，国际国内形势发生了深刻变化，为确立和平解决台湾问题的方针创造了新的有利条件。1971年10月，第26届联合国大会以压倒多数通过2758号决议，恢复中华人民共和国在联合国的合法席位，驱除台湾当局的非法代表。1978年12月，党的十一届三中全会决定将党和国家工作的重心转移到经济建设上来。同月，中美决定自1979年1月起建立外交关系。美国承认中华人民共和国政府是中国的唯一合法政府，并承认中国的立场，即只有一个中国，台湾是中国的一部分。在此背景下，以邓小平为核心的党的第二代中央领导集体从国家和民族的根本利益出发，在毛泽东、周恩来关于争取和平解放台湾思想的基础上，确立和平统一的大政方针，创造性地提出了“一国两制”的科学构想。为祖国统一大业指明了方向和前进道路。
（一）“和平统一、一国两制”基本方针的形成和确立
1978年12月，党的十一届三中全会公报首次以“台湾回到祖国怀抱，实现统一大业”来代替“解放台湾”的提法。1979年元旦，全国人大常委会发表《告台湾同胞书》，郑重宣布关于台湾回归祖国、实现国家统一的大政方针，标志着我们党对台方针政策的重大转变。其要点有：强调坚持一个中国的立场，反对台湾独立；强调在解决统一问题时，一定要考虑台湾的现实情况，不使台湾人民蒙受损失；提出寄希望于台湾人民；提出首先通过中华人民共和国政府和台湾当局之间的商谈结束军事对峙状态；提出尽快实现通航、通邮和进行经济贸易交流，后来被概括为“三通”。
1981年9月，叶剑英对新华社记者发表了被称为“叶九条”的谈话，进一步阐明了解决台湾问题的方针政策。其要点是：建议举行中国共产党和中国国民党两党对等谈判，实行第三次国共合作；提出通邮、通商、通航、探亲、旅游以及开展学术、文化、体育交流的主张；提出国家统一后，台湾现行社会、经济制度不变，生活方式不变，同外国的经济、文化关系不变；提出台湾当局和各界代表人士，可担任全国性政治机构的领导职务，参与国家管理。
1982年1月，邓小平指出：“九条方针是以叶副主席的名义提出来的，实际上就是一个国家两种制度。”这是邓小平首次提出“一个国家，两种制度”的概念。
1982年12月，全国人大五届五次会议通过《中华人民共和国宪法》，其中第31条规定：“国家在必要时得设立特别行政区。在特别行政区内实行的制度按照具体情况由全国人民代表大会以法律规定。”这一条所载明的“设立特别行政区”，指的就是实行“一国两制”。这表明，实行“一国两制”有了宪法的保证。
1983年6月，邓小平在会见美籍华人学者时，进一步阐述了实现台湾和祖国大陆和平统一的构想，后来被称为“邓六条”。其要点是：（1）台湾问题的核心是祖国统一，希望国共两党共同完成民族统一，大家都对中华民族作出贡献；（2）坚持一个中国，制度可以不同，但在国际上代表中国的，只能是中华人民共和国；（3）不赞成“完全自治”的提法，自治应有一定的限度，条件是不能损害统一的国家的利益；（4）统一后，台湾作为特别行政区，可以实行同大陆不同的制度，可以有其他省、市、自治区所没有而为自己所独有的某些权力，台湾还可以有自己的军队，只是不能构成对大陆的威胁；（5）和平统一不是大陆把台湾吃掉，当然也不能是台湾把大陆吃掉，所谓“三民主义统一中国”是不现实的；（6）举行国共两党平等会谈，实行第三次国共合作，不提中央与地方谈判，万万不可让外国插手。“邓六条”使“一国两制”的构想更加完备、充实，更加具体化、系统化。
1984年6月，邓小平接见香港工商界访京团时明确指出：“我们的政策是实行‘一个国家，两种制度’，具体说，就是在中华人民共和国内，十亿人口的大陆实行社会主义制度，香港、台湾实行资本主义制度。”1985年3月，六届全国人大三次会议正式把“一国两制”确定为中国的一项基本国策。
（二）“一国两制”构想在香港、澳门的成功实践
“一国两制”的构想最早是针对台湾问题提出来的，首先运用于解决香港和澳门问题。香港、澳门相继回归祖国，是按照“一国两制”方针实现祖国完全统一的重要步骤，对台湾问题的解决有着重要的示范作用。
香港、澳门问题是历史上殖民主义侵略遗留下来的问题。党的十一届三中全会后，随着国际形势的变化和我国现代化建设新局面的开创，和平解决香港问题的条件已经成熟。根据“一国两制”的构想，我国政府和英国政府从1982年9月到1984年9月，就解决香港问题进行了22轮艰苦的谈判。针对英国方面先后提出的所谓三个条约有效论、区别对待新界与港九地区、以主权换治权等，中国政府采取了有理有礼有节的斗争，坚持主权问题不容讨论、没有回旋余地，到1997年要收回香港，同时要确保回归前的平稳过渡。
邓小平 1982 年 9 月在会见英国首相撒切尔夫人时强调指出：“关于主权问题，中国在这个问题上没有回旋余地。坦率地讲，主权问题不是一个可以讨论的问题。现在时机已经成熟了，应该明确肯定：一九九七年中国将收回香港。就是说，中国要收回的不仅是新界，而且包括香港岛、九龙”，“如果中国在一九九七年，也就是中华人民共和国成立四十八年后还不把香港收回，任何一个中国领导人和政府都不能向中国人民交代，甚至也不能向世界人民交代。如果不收回，就意味着中国政府是晚清政府，中国领导人是李鸿章！”
1984年9月，中英双方达成协议，草签了《关于香港问题的联合声明》及三个附件。同年12月19日，中英两国政府领导人在北京正式签署了《中华人民共和国和大不列颠及北爱尔兰联合王国政府关于香港问题的联合声明》及三个附件，宣布中华人民共和国将于1997年7月1日对香港恢复行使主权。
1990年4月，七届全国人大三次会议正式批准《中华人民共和国香港特别行政区基本法》。基本法既坚持了国家统一、主权和领土完整，又明确规定香港作为特别行政区保持原有的资本主义制度。1997年7月1日，中英两国政府举行了香港政权交接仪式，中国政府恢复对香港行使主权，香港回到了祖国怀抱。
在中英就解决香港问题开始谈判后，澳门回归祖国的各项准备工作也开始积极有序地进行。从1986年6月到1987年3月，中葡两国先后举行了四轮会谈。1987年4月13日，《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》在北京正式签署，宣布中国政府将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权并设立澳门特别行政区。1999年12月20日，中葡两国政府举行澳门政权交接仪式，历经400多年沧桑的澳门重新回到了祖国的怀抱。
香港、澳门回归对解决台湾问题具有重要的示范作用和促进作用。香港、澳门顺利回归祖国，标志着中国人民在完成祖国统一大业的道路上取得了重要进展，表明了中国人民实现祖国统一的坚强意志和决心，体现了中国共产党治国理政和处理国际关系的卓越能力。香港、澳门实行“一国两制”的成功实践，对解决台湾问题具有重要的推动作用。